Exponenta Banner
exponenta event banner

writeImage

Запишите изображение MATLAB в сообщение ROS изображений

свернуть все на странице

Синтаксис

writeImage(msg,img)
writeImage(msg,img,alpha)

Описание

пример

writeImage(msg,img) преобразует изображение MATLAB®, img, к объекту сообщения и хранилищам ROS совместимые данные изображения в объекте сообщения, msg. Сообщением должен быть 'sensor_msgs/Image' сообщение. 'sensor_msgs/CompressedImage' сообщения не поддерживаются. Функция не выполняет преобразования цветового пространства, таким образом, img введите потребности иметь кодирование, которое вы задаете в свойстве Encoding сообщения.

Примечание

writeImage будет удален. Использование rosWriteImage вместо этого. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Функции Структуры

writeImage(msg,img,alpha) преобразует изображение MATLAB, img, к объекту сообщения. Если кодирование изображений поддерживает альфа-канал (rgba или bgra семейство), задайте этот альфа-канал в alpha. В качестве альтернативы входное изображение может сохранить альфа-канал как свой четвертый канал.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Считайте изображение.

image = imread('imageMap.png');

Создайте сообщение ROS изображений. Задайте кодировку по умолчанию для изображения. Запишите изображение в сообщение. 

msg = rosmessage('sensor_msgs/Image');
msg.Encoding = 'rgb8';
writeImage(msg,image);

Входные параметры

свернуть все

'sensor_msgs/Image' Изображение ROS обменивается сообщениями в виде Image указатель на объект. 'sensor_msgs/Image' сообщения изображений не поддерживаются.

Отобразите в виде матрицы, представляющей шкалу полутонов или изображение RGB или как m-by-n-by-3 массив, в зависимости от изображения датчика.

Альфа-канал в виде uint8 полутоновое изображение. Альфа должна быть одного размера и тип данных с img.

Советы

Необходимо задать правильное кодирование входного изображения в свойстве Encoding сообщения изображений. Если вы не задаете изображение, кодирующее прежде, чем вызвать функцию, кодировку по умолчанию, rgb8, используется (изображение RGB с 3 каналами с uint8 значениями). Функция не выполняет преобразования цветового пространства, таким образом, img введите потребности иметь кодирование, которое вы задаете в свойстве Encoding сообщения.

Все типы кодировки, поддержанные для readImage также поддерживаются в этой функции. Для получения дополнительной информации о поддерживаемых типах кодировки и их представительствах в MATLAB, смотрите readImage.

Закодированные Байером изображения (bayer_rggb8, bayer_bggr8, bayer_gbrg8, bayer_grbg8, и их 16-битные эквиваленты), должен быть дан как 8-битные или 16-битные одноканальные изображения, или они не кодируют.

Вопросы совместимости

развернуть все

Не рекомендуемый запуск в R2021a

Смотрите также

| |

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка