Создайте сообщение сетки заполнения
OccupancyGrid объект является реализацией nav_msgs/OccupancyGrid тип сообщения в ROS. Объект содержит метаинформацию о сообщении и данных о сетке заполнения.
Создать binaryOccupancyMap Объект (Robotics System Toolbox) из сообщения ROS, используйте readBinaryOccupancyGrid функция.
Создать occupancyMap Объект (Navigation Toolbox), используйте readOccupancyGrid функция.
msg = rosmessage('nav_msgs/OccupancyGrid'); создает пустой OccupancyGrid объект. Чтобы указать информацию карты и данные, используйте map.Info и msg.Data свойства. Можно также получить сообщения сетки заполнения от использования сети ROS rossubscriber.
readOccupancyGrid | Считайте сообщение сетки заполнения |
readBinaryOccupancyGrid | Считайте бинарную сетку заполнения |
writeBinaryOccupancyGrid | Запишите значения от сетки до сообщения ROS |
writeOccupancyGrid | Запишите значения от сетки до сообщения ROS |
Загрузите две карты, simpleMap и complexMap, как логические матрицы. Используйте whos отобразить карту.
load exampleMaps.mat whos *Map*
Name Size Bytes Class Attributes complexMap 41x52 2132 logical emptyMap 26x27 702 logical simpleMap 26x27 702 logical ternaryMap 501x501 2008008 double
Создайте сообщение ROS из simpleMap использование binaryOccupancyMap объект. Запишите OccupancyGrid сообщение с помощью writeBinaryOccupancyGrid.
bogMap = binaryOccupancyMap(double(simpleMap));
mapMsg = rosmessage('nav_msgs/OccupancyGrid');
writeBinaryOccupancyGrid(mapMsg,bogMap)
mapMsgmapMsg =
ROS OccupancyGrid message with properties:
MessageType: 'nav_msgs/OccupancyGrid'
Header: [1x1 Header]
Info: [1x1 MapMetaData]
Data: [702x1 int8]
Use showdetails to show the contents of the message
Используйте readBinaryOccupancyGrid преобразовывать сообщение ROS в binaryOccupancyMap объект. Используйте объектный функциональный show отобразить карту.
bogMap2 = readBinaryOccupancyGrid(mapMsg); show(bogMap2);
binaryOccupancyMap (Navigation Toolbox) | occupancyMap (Navigation Toolbox)