Совершенствуйте положение камеры с помощью корректировки пакета только для движения
возвращает усовершенствованное абсолютное положение камеры, которое минимизирует ошибки перепроекции.refinedPose
= bundleAdjustmentMotion(xyzPoints
,imagePoints
,absolutePose
,intrinsics
)
Процедура улучшения только для движения является особым случаем алгоритма Levenberg-Marquardt для корректировки пакета с 3-D точками, зафиксированными во время оптимизации. 3-D точки и положение камеры помещаются в ту же систему мировой координаты.
[
дополнительно возвращает N - вектор элемента, содержащий среднюю ошибку перепроекции для каждой 3-D мировой точки с помощью аргументов от предыдущего синтаксиса.refinedPose
,reprojectionErrors
]
= bundleAdjustmentMotion(___)
[___] = bundleAdjustmentMotion(___,
дополнительные опции использования заданы одним или несколькими Name,Value
)Name,Value
парные аргументы. Незаданные свойства имеют значения по умолчанию.
[1] Lourakis, M.I.A. и А.А. Аргирос. "SBA: пакет программного обеспечения для типовой разреженной корректировки пакета". Транзакции ACM на математическом программном обеспечении. Объем 36, выпуск 1. Март 2009.
[2] Хартли, R. и А. Зиссермен. "Несколько просматривают геометрию в компьютерном зрении". Издательство Кембриджского университета. 2003
[3] Triggs, B., П. Маклочлан, Р. Хартли и А. Фицджиббон. "Свяжите корректировку: современный синтез". Продолжения международного семинара на алгоритмах визуализации: теория и практика. Страницы 298 — 372. Springer-Verlag. 1999.