3D Форма наблюдателя [A v), B v), C v), F v

), H v)]

Реализовать контроллер состояния-пространства с планированием усиления в форме наблюдателя в зависимости от трех параметров планирования

развернуть все на странице

Библиотека:
Аэрокосмический блок/GNC/Контроль

Описание

Блок 3D Observer Form [A (v), B (v), C (v), F (v), H (v)] реализует контроллер пространства состояния с планированием усиления, определенный в алгоритмах.

Основное применение этого блока состоит в реализации контроллера, разработанного с использованием Н-бесконечного формирования петель. Используйте этот блок для реализации контроллера, разработанного с использованием H-бесконечного формирования петель, одного из методов проектирования, поддерживаемых Rustive Control Toolbox.

Ограничения

Если параметры планирования, вводимые в блок, выходят за пределы диапазона, они отсекаются. Матрицы state-space не интерполируются вне диапазона.

Порты

Вход

развернуть все

`y-y_dem` - Ошибка уставки
вектор

Ошибка уставки, заданная как вектор.

Типы данных: double

`v1` - Первая переменная планирования
вектор

Первая переменная планирования, заданная как вектор, которая соответствует размерам матриц состояния-пространства.

Типы данных: double

`v2` - Вторая переменная планирования
вектор

Вторая переменная планирования, заданная как вектор, которая соответствует размерам матриц состояния-пространства.

Типы данных: double

`v3` - Третья переменная планирования
вектор

Третья переменная планирования, заданная как вектор, которая соответствует размерам матриц состояния-пространства.

Типы данных: double

`u_meas` - Измеренное положение привода
вектор

Измеренное положение привода, указанное как вектор.

Типы данных: double

Продукция

развернуть все

`u_dem` - Требования к приводу
вектор

Требования привода, указанные как вектор.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

`A-matrix(v1,v2,v3)` - A-матрица реализации состояния-пространства
`A` (по умолчанию) | массив

А-матрица реализации состояния-пространства. В случае 3-D планирования матрица A должна иметь пять измерений, последние три из которых соответствуют переменным планирования v1, v2 и v3. Например, если A-матрица, соответствующая первой записи v1, первой записи v2 и первой записи v3, является единичной матрицей, то A(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметр блока: A

Текст: символьный вектор

Значения: вектор

По умолчанию: 'A'

`B-matrix(v1,v2,v3)` - B-матрица реализации состояния-пространства
`B` (по умолчанию) | массив

B-матрица реализации состояния-пространства. В случае 3-D планирования B-матрица должна иметь пять измерений, последние три соответствуют переменным планирования v1, v2 и v3. Например, если B-матрица, соответствующая первой записи v1, первой записи v2 и первой записи v3, является единичной матрицей, то B(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметр блока: B

Текст: символьный вектор

Значения: вектор

По умолчанию: 'B'

`C-matrix(v1,v2,v3)` - C-матрица реализации состояния-пространства
`C` (по умолчанию) | массив

C-матрица реализации состояния-пространства. В случае 3-D планирования матрица C должна иметь пять измерений, последние три соответствуют переменным планирования v1, v2 и v3. Например, если C-матрица, соответствующая первой записи v1, первой записи v2 и первой записи v3, является единичной матрицей, то C(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметр блока: C

Текст: символьный вектор

Значения: вектор

По умолчанию: 'C'

`F-matrix(v1,v2,v3)` - F-матрица реализации состояния-пространства
`F` (по умолчанию) | массив

Матрица обратной связи о состоянии. В случае 3-D планирования F-матрица должна иметь пять измерений, последние три соответствуют переменным планирования v1, v2 и v3. Например, если F-матрица, соответствующая первой записи v1, первой записи v2 и первой записи v3, является единичной матрицей, то F(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметр блока: F

Текст: символьный вектор

Значения: вектор

По умолчанию: 'F'

`H-matrix(v1,v2,v3)` - H-матрица реализации состояния-пространства
`H` (по умолчанию) | массив

Матрица наблюдения (ввода выходного сигнала). В случае 3-D планирования H-матрица должна иметь пять измерений, последние три соответствуют переменным планирования v1, v2 и v3. Например, если H-матрица, соответствующая первой записи v1, первой записи v2 и первой записи v3, является единичной матрицей, то H(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметр блока: H

Текст: символьный вектор

Значения: вектор

По умолчанию: 'H'

`First scheduling variable (v1) breakpoints` - Точки останова для первой переменной планирования
`v1_vec` (по умолчанию)

Вектор точек останова для первой переменной планирования. Длина v1 должна быть такой же, как размер третьего размера A, B, C, F и H.

Программное использование

Параметр блока: AoA_vec

Текст: символьный вектор

Значения: вектор

По умолчанию: 'v1_vec'

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` - Точки останова для второй переменной планирования
`v2_vec` (по умолчанию)

Вектор точек останова для второй переменной планирования. Длина v2 должна быть такой же, как размер четвертого размера A, B, C, F и H.

Программное использование

Параметр блока: AoS_vec

Текст: символьный вектор

Значения: вектор

По умолчанию: 'v2_vec'

`Third scheduling variable (v3) breakpoints` - Точки останова для третьей переменной планирования
`v3_vec` (по умолчанию)

Вектор точек останова для третьей переменной планирования. Длина v3 должна быть такой же, как размер пятого размера A, B, C, F и H.

Программное использование

Параметр блока: Mach_vec

Текст: символьный вектор

Значения: вектор

По умолчанию: 'v3_vec'

`Initial state, x_initial` - Начальные состояния
`0` (по умолчанию)

Вектор начальных состояний для контроллера, то есть начальные значения для вектора состояния, x. Он должен иметь длину, равную размеру первой размерности А.

Программное использование

Параметр блока: x_initial

Текст: символьный вектор

Значения: вектор

По умолчанию: '0'

Алгоритмы

Блок реализует контроллер состояния-пространства с запланированным усилением, как определено следующими уравнениями:

$\begin{array}{l} \overset{}{} x˙= (A (v) + H (v) C (v))_{x +} B (v)_{umeas} \\ +_{H} (v) (y \end{array}$ − ydem) udem = F (v) x

Ссылки

[1] Хайд, Р. А. «H-infinity Aerospace Control Design - A VSTOL Flight Application». Достижения в области промышленного контроля, Springer Verlag, 1995.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

См. также

1D Контроллер [A (v), B (v), C (v), D (v)] | 2D Форма наблюдателя [A v), B v), C v), F v), H v)] | 3D Контроллер [A (v), B (v), C (v), D (v)] | 3D кондиционированные [A (v), B (v), C (v), D (v)] | Линейный привод второго порядка | Нелинейный привод второго порядка

Представлен до R2006a

Документация

3D Форма наблюдателя [A v), B v), C v), F v

Описание

Ограничения

Порты

Вход

`y-y_dem` - Ошибка уставки
вектор

`v1` - Первая переменная планирования
вектор

`v2` - Вторая переменная планирования
вектор

`v3` - Третья переменная планирования
вектор

`u_meas` - Измеренное положение привода
вектор

Продукция

`u_dem` - Требования к приводу
вектор

Параметры

`A-matrix(v1,v2,v3)` - A-матрица реализации состояния-пространства
`A` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`B-matrix(v1,v2,v3)` - B-матрица реализации состояния-пространства
`B` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`C-matrix(v1,v2,v3)` - C-матрица реализации состояния-пространства
`C` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`F-matrix(v1,v2,v3)` - F-матрица реализации состояния-пространства
`F` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`H-matrix(v1,v2,v3)` - H-матрица реализации состояния-пространства
`H` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`First scheduling variable (v1) breakpoints` - Точки останова для первой переменной планирования
`v1_vec` (по умолчанию)

Программное использование

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` - Точки останова для второй переменной планирования
`v2_vec` (по умолчанию)

Программное использование

`Third scheduling variable (v3) breakpoints` - Точки останова для третьей переменной планирования
`v3_vec` (по умолчанию)

Программное использование

`Initial state, x_initial` - Начальные состояния
`0` (по умолчанию)

Программное использование

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

См. также

Документация по аэрокосмическим блокам

Поддержка

Документация

3D Форма наблюдателя [A v), B v), C v), F v

Описание

Ограничения

Порты

Вход

y-y_dem - Ошибка уставки вектор

v1 - Первая переменная планирования вектор

v2 - Вторая переменная планирования вектор

v3 - Третья переменная планирования вектор

u_meas - Измеренное положение привода вектор

Продукция

u_dem - Требования к приводу вектор

Параметры

A-matrix(v1,v2,v3) - A-матрица реализации состояния-пространства A (по умолчанию) | массив

Программное использование

B-matrix(v1,v2,v3) - B-матрица реализации состояния-пространства B (по умолчанию) | массив

Программное использование

C-matrix(v1,v2,v3) - C-матрица реализации состояния-пространства C (по умолчанию) | массив

Программное использование

F-matrix(v1,v2,v3) - F-матрица реализации состояния-пространства F (по умолчанию) | массив

Программное использование

H-matrix(v1,v2,v3) - H-матрица реализации состояния-пространства H (по умолчанию) | массив

Программное использование

First scheduling variable (v1) breakpoints - Точки останова для первой переменной планирования v1_vec (по умолчанию)

Программное использование

Second scheduling variable (v2) breakpoints - Точки останова для второй переменной планирования v2_vec (по умолчанию)

Программное использование

Third scheduling variable (v3) breakpoints - Точки останова для третьей переменной планирования v3_vec (по умолчанию)

Программное использование

Initial state, x_initial - Начальные состояния 0 (по умолчанию)

Программное использование

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Создание кода C/C + + Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

См. также

Документация по аэрокосмическим блокам

Поддержка

`y-y_dem` - Ошибка уставки
вектор

`v1` - Первая переменная планирования
вектор

`v2` - Вторая переменная планирования
вектор

`v3` - Третья переменная планирования
вектор

`u_meas` - Измеренное положение привода
вектор

`u_dem` - Требования к приводу
вектор

`A-matrix(v1,v2,v3)` - A-матрица реализации состояния-пространства
`A` (по умолчанию) | массив

`B-matrix(v1,v2,v3)` - B-матрица реализации состояния-пространства
`B` (по умолчанию) | массив

`C-matrix(v1,v2,v3)` - C-матрица реализации состояния-пространства
`C` (по умолчанию) | массив

`F-matrix(v1,v2,v3)` - F-матрица реализации состояния-пространства
`F` (по умолчанию) | массив

`H-matrix(v1,v2,v3)` - H-матрица реализации состояния-пространства
`H` (по умолчанию) | массив

`First scheduling variable (v1) breakpoints` - Точки останова для первой переменной планирования
`v1_vec` (по умолчанию)

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` - Точки останова для второй переменной планирования
`v2_vec` (по умолчанию)

`Third scheduling variable (v3) breakpoints` - Точки останова для третьей переменной планирования
`v3_vec` (по умолчанию)

`Initial state, x_initial` - Начальные состояния
`0` (по умолчанию)

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™