Преобразовать кватернион в вектор Эйлера-Родригеса
Аэрокосмический блок/Преобразования инженерных сетей/осей
Блок кватернионов к Родригесу преобразует кватернион 4 на 1 в трёхэлементный вектор Эйлера - Родригеса, где кватернион определяется с помощью скалярно-первого условного обозначения. В аэрокосмической Blockset™ используются кватернионы, определенные с помощью соглашения scalar-first. Дополнительные сведения о векторах Эйлера-Родригеса см. в разделе Алгоритмы.
Вектор Эйлера - Родригеса представляющий поворот путем интегрирования направления косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота следующим образом:
где:
(12θ) sz
являются параметрами Родригеса. Вектор представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной вектор поворота неопределён, когда угол поворота равен ± pi радиан или ± 180 o. Значения могут быть отрицательными или положительными.
[1] Dai, J.S. «Вариации формулы Эйлера-Родригеса, кватернионное сопряжение и внутренние связи». Механизм и теория машин, 92, 144-152. Elsevier, 2015.
Матрица косинуса направления к родригесам | Матрица косинуса «Родригес к направлению» | Родригес в кватернионы | Родригес к углам поворота | Углы поворота к родригесам