Exponenta Banner
exponenta event banner

Углы поворота к родригесам

Преобразование углов поворота в вектор Эйлера-Родригеса

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Аэрокосмический блок/Преобразования инженерных сетей/осей

  • Rotation Angles to Rodrigues block

Описание

Блок «Углы поворота к родригесам» преобразует поворот, описанный тремя углами поворота. R1,R2,R3 в трёхэлементный вектор Эйлера - Родригеса. Дополнительные сведения о векторах Эйлера-Родригеса см. в разделе Алгоритмы.

Порты

Вход

развернуть все

Углы поворота, в радианах, по которым определяется вектор Эйлера - Родригеса. Значения должны быть двойными.

Продукция

развернуть все

Вектор Эйлера - Родригеса, определенный по углам поворота.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

Порядок поворота для трех углов поворота ветра.

Ограничения по умолчанию для 'ZYX', 'ZXY', 'YXZ', 'YZX', 'XYZ', и 'XZY' последовательности генерируют угол R2, лежащий между ± pi/2 радианами (± 90 градусов) и R1 и R3 углами, лежащими между ± pi радианами (± 180 градусов).

Ограничения по умолчанию для 'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX', и 'XZX' последовательности генерируют угол R2, лежащий между 0 и pi радианами (180 градусов), и углы R1 и R3, лежащие между ± pi (± 180 градусов).

Преобразование Родригеса не определено для углов поворота, равных ± pi радиан (± 180 °).

Программное использование

Параметр блока: rotationOrder
Текст: символьный вектор
Значения: 'ZYX' | 'ZYZ' |'ZXY' | 'ZXZ' | 'YXZ' | 'YXY' | 'YZX' | 'YZY' | 'XYZ' | 'XYX' | 'XZY' | 'XZX'
По умолчанию: 'ZYX'

Алгоритмы

Вектор Эйлера - Родригеса b⇀ представляющий поворот, интегрируя направление косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота следующим образом:

b→=[bxbybz]

где:

bx=tan (12θ) sx, by=tan (12θ) sy, bz=tan (12θ) sz

являются параметрами Родригеса. Вектор s⇀ представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной вектор поворота неопределён, когда угол поворота равен ± pi радиан или ± 180 o. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Dai, J.S. «Вариации формулы Эйлера-Родригеса, кватернионное сопряжение и внутренние связи». Механизм и теория машин, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.

См. также

| | | |

Представлен в R2017a

Документация по аэрокосмическим блокам

Поддержка