Exponenta Banner
exponenta event banner

Родригес к углам поворота

Преобразование вектора Эйлера - Родригеса в углы поворота

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Аэрокосмический блок/Преобразования инженерных сетей/осей

  • Rodrigues to Rotation Angles block

Описание

Блок «Углы вращения» преобразует трехэлементный вектор Эйлера-Родригеса в углы поворота. Дополнительные сведения о векторах Эйлера-Родригеса см. в разделе Алгоритмы.

Порты

Вход

развернуть все

Вектор Эйлера - Родригеса, определенный по углам поворота.

Типы данных: double

Продукция

развернуть все

Углы поворота, в радианах, по которым определяется вектор Эйлера - Родригеса. Скаляр кватерниона является первым элементом.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

Порядок поворота для трех углов поворота ветра.

Для поворотов «ZYX», «ZXY», «YXZ», «YZX», «XYZ» и «XZY» блок генерирует угол R2, лежащий между ± pi/2 радианами (± 90 градусов), и R1 и R3 углами, лежащими между ± pi радианами (± 180 градусов).

Для поворотов 'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX' и 'XZX' блок генерирует угол R2, лежащий между 0 и pi радианами (180 градусов), и R1 и R3 углы, лежащие между ± pi (± 180 градусов). Однако в последнем случае, когда R2 равно 0, R3 устанавливается в 0 радиан.

Программное использование

Параметр блока: rotationOrder
Текст: символьный вектор
Значения: 'ZYX' | 'ZYZ' |'ZXY' | 'ZXZ' | 'YXZ' | 'YXY' | 'YZX' | 'YZY' | 'XYZ' | 'XYX' | 'XZY' | 'XZX'
По умолчанию: 'ZYX'

Алгоритмы

Вектор Эйлера - Родригеса b⇀ представляющий поворот, интегрируя направление косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота следующим образом:

b→=[bxbybz]

где:

bx=tan (12θ) sx, by=tan (12θ) sy, bz=tan (12θ) sz

являются параметрами Родригеса. Вектор s⇀ представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной вектор поворота неопределён, когда угол поворота равен ± pi радиан или ± 180 o. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Dai, J.S. «Вариации формулы Эйлера-Родригеса, кватернионное сопряжение и внутренние связи». Механизм и теория машин, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.

См. также

| | | |

Представлен в R2017a

Документация по аэрокосмическим блокам

Поддержка