Exponenta Banner
exponenta event banner

angle2rod

Преобразование углов поворота в вектор Эйлера-Родригеса

свернуть все на странице

Синтаксис

стержень = angle2rod (R1,R2,R3)
стержень = angle2rod (R1,R2,R3,S)

Описание

пример

rod=angle2rod(R1,R2,R3) функция преобразует поворот, описанный тремя углами поворота, R1, R2, и R3, в матрицу Эйлера-Родригеса M-3, rod. Поворот, используемый в этой функции, является пассивным преобразованием между двумя системами координат.

rod=angle2rod(R1,R2,R3,S) функционируйте преобразовывает вращение, описанное тремя углами вращения и последовательностью вращения, S, во множество Эйлера-Родригеса M-3, rod, который содержит вектор М Родригеса.

Примеры

свернуть все

Определите вектор Родригеса по углам поворота.

yaw = 0.7854;
pitch = 0.1;
roll = 0;
r = angle2rod(yaw,pitch,roll)
r =

   -0.0207    0.0500    0.4142

Определите векторы Родригеса из нескольких углов поворота.

yaw = [0.7854 0.5];
pitch = [0.1 0.3];
roll = [0 0.1];
r = angle2rod(pitch,roll,yaw,'YXZ')
r =

    0.0207    0.0500    0.4142
    0.0885    0.1381    0.2473

Входные аргументы

свернуть все

Первый угол поворота, в радианах, по которому определяется вектор Эйлера - Родригеса. Значения должны быть реальными.

Типы данных: double | single

Второй угол поворота, в радианах, по которому определяется вектор Эйлера - Родригеса. Значения должны быть реальными.

Типы данных: double | single

Третий угол поворота, в радианах, по которому определяется вектор Эйлера - Родригеса. Значения должны быть реальными.

Типы данных: double | single

Последовательность вращения. Для последовательности поворота по умолчанию: ZYX, порядок углов поворота:

  • R1 - поворот по оси Z

  • R2 - поворот по оси Y

  • R3 - поворот по оси X

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

Вектор Эйлера - Родригеса, определенный по углам поворота.

Алгоритмы

Вектор Эйлера - Родригеса b⇀ представляющий поворот путем интегрирования направления косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота следующим образом:

b→=[bxbybz]

где:

bx=tan (12θ) sx, by=tan (12θ) sy, bz=tan (12θ) sz

являются параметрами Родригеса. Вектор s⇀ представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной вектор поворота неопределён, когда угол поворота равен ± pi радиан или ± 180 o. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Dai, J.S. «Вариации формулы Эйлера-Родригеса, кватернионное сопряжение и внутренние связи». Механизм и теория машин, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

См. также

| | | |

Представлен в R2017a

Документация по панели инструментов для аэрокосмической промышленности

Поддержка