rod2dcm

Преобразование вектора Эйлера - Родригеса в косинусную матрицу направления

Синтаксис

dcm = rod2dcm (R)

Описание

dcm=rod2dcm(R) функция вычисляет матрицу направления косинуса для данного вектора Эйлера-Родригеса (также известного как вектор Родригеса), R.

Примеры

свернуть все

Определение матрицы направления косинуса по вектору Эйлера-Родригеса

Определите матрицу направления косинуса по вектору Эйлера - Родригеса.

r = [.1 .2 -.1];
DCM = rod2dcm(r)

DCM =

    0.9057   -0.1509   -0.3962
    0.2264    0.9623    0.1509
    0.3585   -0.2264    0.9057

Входные аргументы

свернуть все

`R` - вектор Родригеса
M-by-3 матрица

M-by-3 матрица, содержащая М векторов Родригеса.

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

`dcm` - Матрица направления косинуса
3-by-3-by-M матрица

3-by-3-by-M, содержащий М косинусных матриц направления.

Алгоритмы

Вектор Эйлера - Родригеса $\overset{b⇀}{}$ представляющий поворот, интегрируя направление косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота следующим образом:

$\overset{}{} \begin{matrix} _{} & _{} & _{b→=[bxbybz} \end{matrix}]$

где:

$\begin{array}{l} _{} bx=tan \frac{}{} {(12θ)}_{} \\ {sx}_{,} \frac{by=tan}{}_{} (12θ) \\ _{} sy, \frac{}{} bz=tan_{} \end{array}$ (12θ) sz

являются параметрами Родригеса. Вектор $\overset{s⇀}{}$ представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной вектор поворота неопределён, когда угол поворота равен ± pi радиан или ± 180 o. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Dai, J.S. «Вариации формулы Эйлера-Родригеса, кватернионное сопряжение и внутренние связи». Механизм и теория машин, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

См. также

angle2rod | dcm2rod | quat2rod | rod2angle | rod2quat

Представлен в R2017a

Документация по панели инструментов для аэрокосмической промышленности

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

rod2dcm

Синтаксис

Описание

Примеры

Определение матрицы направления косинуса по вектору Эйлера-Родригеса

Входные аргументы

R - вектор Родригеса M-by-3 матрица

Выходные аргументы

dcm - Матрица направления косинуса 3-by-3-by-M матрица

Алгоритмы

Ссылки

См. также

Документация по панели инструментов для аэрокосмической промышленности

Поддержка

`R` - вектор Родригеса
M-by-3 матрица

`dcm` - Матрица направления косинуса
3-by-3-by-M матрица