Exponenta Banner
exponenta event banner

rod2angle

Преобразование вектора Эйлера - Родригеса в углы поворота

свернуть все на странице

Синтаксис

[R1 R2 R3] = rod2angle (стержень)
[R1 R2 R3] = rod2angle (стержень, S)

Описание

пример

[R1 R2 R3]=rod2angle(rod) функция вычисляет набор углов поворота, R1, R2, и R3, для данного вектора Эйлера-Родригеса (также известного как Родригес), rod. Поворот, используемый в этой функции, является пассивным преобразованием между двумя системами координат.

[R1 R2 R3]=rod2angle(rod,S) функция вычисляет набор углов поворота для данного вектора Родригеса и заданной последовательности поворота, S.

Примеры

свернуть все

Определите углы поворота по вектору, [.1 .2 -.1].

r = [.1 .2 -.1];
[yaw, pitch, roll] = rod2angle(r)
yaw =

   -0.1651

pitch =

    0.4074

roll =

    0.1651

Входные аргументы

свернуть все

M-by-3 матрица, содержащая вектор Родригеса.

Типы данных: double

Углы поворота, в радианах, по которым определяется вектор Родригеса. Для последовательности поворота по умолчанию: ZYX, порядок углов поворота:

  • R1 - поворот по оси Z

  • R2 - поворот по оси Y

  • R3 - поворот по оси X

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

M-by-1 массив первых углов поворота, в радианах.

M-by-1 массив вторых углов поворота, в радианах.

M-by-1 массив третьих углов поворота, в радианах.

Алгоритмы

Вектор Эйлера - Родригеса b⇀ представляющий поворот, интегрируя направление косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота следующим образом:

b→=[bxbybz]

где:

bx=tan (12θ) sx, by=tan (12θ) sy, bz=tan (12θ) sz

являются параметрами Родригеса. Вектор s⇀ представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной вектор поворота неопределён, когда угол поворота равен ± pi радиан или ± 180 o. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Dai, J.S. «Вариации формулы Эйлера-Родригеса, кватернионное сопряжение и внутренние связи». Механизм и теория машин, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

См. также

| | | |

Представлен в R2017a

Документация по панели инструментов для аэрокосмической промышленности

Поддержка