Преобразовать вектор Эйлера-Родригеса в кватернион
quat = rod2quat (R)Вектор Эйлера - Родригеса представляющий поворот, интегрируя направление косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота следующим образом:
где:
(12θ) sz
являются параметрами Родригеса. Вектор представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной вектор поворота неопределён, когда угол поворота равен ± pi радиан или ± 180 o. Значения могут быть отрицательными или положительными.
[1] Dai, J.S. «Вариации формулы Эйлера-Родригеса, кватернионное сопряжение и внутренние связи». Механизм и теория машин, 92, 144-152. Elsevier, 2015.