getDelayModel

Представление внутренних задержек в пространстве состояний

Синтаксис

[H,tau] = getDelayModel(sys) [A,B1,B2,C1,C2,D11,D12,D21,D22,E,tau] = getDelayModel(sys)

Описание

[H,tau] = getDelayModel(sys) разлагает модель состояния-пространства sys с внутренними задержками в модель без задержки состояния-пространства, Hи вектор внутренних задержек, tau. Взаимосвязь между sys, H, и tau показано на следующей схеме.

[A,B1,B2,C1,C2,D11,D12,D21,D22,E,tau] = getDelayModel(sys) возвращает набор матриц состояния-пространства и внутреннего вектора задержки, tau, которые явно описывают модель state-space sys. Эти матрицы состояния-пространства определяются уравнениями состояния-пространства:

Непрерывное время sys:
$\begin{matrix} \frac{Edx (t}{)} dt = Ax_{(} t) +_{} B1u (t \\ ) +_{B2w} (t) y_{(} t) =_{C1x} (t) \\ +_{D11u} (t) +_{} D12w (t_{)} z (t \\ ) = C2x (t) \end{matrix}$ + D21u (t) + D22w (t) w (t) = z (t −
Дискретное время sys:
$\begin{matrix} Ex [k + 1] = {Ax}_{} [k] +_{} B1u [ \\ k] +_{} B2w [k]_{y} [k] =_{} C1x [k \\ ] +_{} D11u [k]_{+} D12w [_{k]} z [ \\ k] = C2x [k \end{matrix}$ ] + D21u [k] + D22w [k] w [k] = z [k −

Входные аргументы

sys

Любое состояние-пространство (ss) модель.

Выходные аргументы

H

Модель пространства без задержки (ss). H результаты разложения sys в компонент без задержки и компонент exp(-tau*s) это представляет собой все внутренние задержки.

Если sys не имеет внутренних задержек, H равно sys.

tau

Вектор внутренних задержек sys, выраженные во временных единицах sys. Вектор tau результаты разложения sys в модель пространства без задержки H и компонент exp(-tau*s) это представляет собой все внутренние задержки.

Если sys не имеет внутренних задержек, tau пуст.

A,B1,B2,C1,C2,D11,D12,D21,D22,E

Набор матриц состояния-пространства, которые с внутренним вектором задержки tau, явно описывать модель state-space sys.

Для явных моделей пространства состояний (E = I или sys.e = []), выход E = [].

Если sys не имеет внутренних задержек, выходы B2, C2, D12, D21, и D22 все пусты ([]).

Примеры

свернуть все

Получение модели состояния без задержки и внутренней задержки

Открыть сценарий в реальном времени

Разложить следующую замкнутую систему с внутренней задержкой на компонент без задержки и компонент, представляющий внутреннюю задержку.

Создание модели с замкнутым контуром sys от r до y.

G = tf(1,[1 10],'InputDelay',2.1); 
C = pid(0.5,2.3);
sys = feedback(C*G,1);

sys является состоянием-пространством (ss) модель с внутренней задержкой, возникающей при замыкании контура обратной связи на установке с задержкой ввода.

Разложиться sys в модель свободного от задержки состояния-пространства и значение внутренней задержки.

[H,tau] = getDelayModel(sys);

Убедитесь, что внутренняя задержка соответствует исходной задержке ввода на заводе.

tau

tau = 2.1000

См. также

setDelayModel

Темы

Внутренние задержки

Представлен в R2006a

Документация