В этом примере показано, как получить отклик с обратной связью MIMO тремя различными способами.
В этом примере вы получаете ответ от Azref кому Az контура обратной связи MIMO следующей блок-схемы.
Вы можете вычислить отклик замкнутого цикла, используя один из следующих трех подходов:
Взаимодействие на основе имени с connect
Взаимодействие на основе имени с feedback
Соединение на основе индекса с feedback
Вы можете использовать любой из этих подходов наиболее удобным для вашего приложения.
Загрузить завод Aerodyn и контроллер Autopilot в рабочую область MATLAB ®. Эти модели хранятся в файле данныхMIMOfeedback.mat.
load('MIMOfeedback.mat')Aerodyn - 4-входное, 7-выходное состояние-пространство (ss) модель. Autopilot является 5-входным, 1-выходным ss модель. Входные и выходные данные имен обеих моделей отображаются, как показано на блок-схеме.
Вычислить отклик замкнутого цикла из Azref кому Az использование connect.
T1 = connect(Autopilot,Aerodyn,'Azref','Az');
Warning: The following block inputs are not used: Rho,a,Thrust.
Warning: The following block outputs are not used: Xe,Ze,Altitude.
connect функция объединяет модели, объединяя входы и выходы, имеющие совпадающие имена. Последние два аргумента для connect укажите входные и выходные сигналы результирующей модели. Поэтому T1 - модель состояния-пространства с вводом Azref и выходные данные Az. connect функция игнорирует другие входы и выходы в Autopilot и Aerodyn.
Вычислить отклик замкнутого цикла из Azref кому Az с использованием соединения на основе имен с feedback команда. Используйте входные и выходные имена модели для указания взаимосвязей между Aerodyn и Autopilot.
При использовании feedback функция, рассматривайте систему с замкнутым контуром как соединение обратной связи между комбинацией установка-контроллер с разомкнутым контуром L и диагональный элемент обратной связи с единичным коэффициентом усиления K. Эта взаимосвязь показана на следующей блок-схеме.
L = series(Autopilot,Aerodyn,'Fin'); FeedbackChannels = {'Alpha','Mach','Az','q'}; K = ss(eye(4),'InputName',FeedbackChannels,... 'OutputName',FeedbackChannels); T2 = feedback(L,K,'name',+1);
Модель с замкнутым контуром T2 представляет положительную обратную связь L и K. 'name' причины опциона feedback соединиться L и K путем сопоставления их входных и выходных имен.
T2 - 5-входная, 7-выходная модель состояния-пространства. Отклик по замкнутому контуру от Azref кому Az является T2('Az','Azref').
Вычислить отклик замкнутого цикла из Azref кому Az использование feedback, использование индексов для указания взаимосвязей между Aerodyn и Autopilot.
L = series(Autopilot,Aerodyn,1,4); K = ss(eye(4)); T3 = feedback(L,K,[1 2 3 4],[4 3 6 5],+1);
Векторы [1 2 3 4] и [4 3 6 5] укажите, какие входы и выходы, соответственно, завершают взаимное соединение обратной связи. Например, feedback использует выход 4 и вход 1 L для создания первого соединения обратной связи. Функция использует выход 3 и вход 2 для создания второго соединения и так далее.
T3 - 5-входная, 7-выходная модель состояния-пространства. Отклик по замкнутому контуру от Azref кому Az является T3(6,5).
Сравнение ответа на шаг из Azref кому Az подтвердить, что три подхода дают одинаковые результаты.
step(T1,T2('Az','Azref'),T3(6,5),2)
