В этом примере показано, как создать настраиваемую модель системы управления, которая имеет как фиксированную динамику установки и датчика, так и настраиваемые компоненты управления.
Рассмотрим систему управления, приведенную на следующем рисунке.
Предположим, что реакция установки равна + 1) 2 и что модель датчика
Создание моделей, представляющих динамику завода и датчика. Поскольку динамика установки и датчика фиксирована, представляйте их с помощью цифровых моделей LTI.
G = zpk([],[-1,-1],1); S = tf(5,[1 4]);
Чтобы смоделировать перестраиваемые компоненты, используйте «Управляющие блоки проектирования». Создайте настраиваемое представление контроллера C.
C = tunablePID('C','PID');
C является tunablePID объект, представляющий собой блок управления проектом с предопределенной структурой пропорциональной интегральной производной (PID).
Создайте модель фильтра + a) с одним настраиваемым параметром.
a = realp('a',10);
F = tf(a,[1 a]);a является realp (реальный настраиваемый параметр) объект с начальным значением 10. Используя a как коэффициент в tf создает настраиваемый genss объект модели F.
Соедините модели, чтобы построить модель полного отклика с замкнутым контуром от r до y.
T = feedback(G*C,S)*F
T =
Generalized continuous-time state-space model with 1 outputs, 1 inputs, 5 states, and the following blocks:
C: Tunable PID controller, 1 occurrences.
a: Scalar parameter, 2 occurrences.
Type "ss(T)" to see the current value, "get(T)" to see all properties, and "T.Blocks" to interact with the blocks.
T является genss объект модели. В отличие от агрегированной модели, сформированной путем соединения только числовых моделей LTI, T отслеживает перестраиваемые элементы системы управления. Перестраиваемые элементы хранятся в Blocks имущества genss объект модели. Осмотрите перестраиваемые элементы T.
T.Blocks
ans = struct with fields:
C: [1x1 tunablePID]
a: [1x1 realp]
При создании genss модель системы управления, которая имеет настраиваемые компоненты, можно использовать команды настройки, такие как systune для настройки свободных параметров в соответствии с заданными требованиями проекта.