Объекты модели могут представлять отдельные компоненты архитектуры управления, такие как установка, исполнительные механизмы, датчики или контроллеры. Объекты модели можно соединять для построения агрегированных моделей блок-схем, представляющих комбинированный отклик нескольких элементов.
Например, следующая система управления содержит предварительный фильтр F, установку G и контроллер C, расположенные в одноконтурной конфигурации. Модель также включает в себя представление сенсорной динамики, S.
Каждый из компонентов можно представить как объект модели. Нет необходимости использовать один и тот же тип объекта модели для каждого компонента. Например, представить установку G в виде коэффициента усиления нулевого полюса (zpk) модель с двойным полюсом на s = -1; C в качестве контроллера PID и F и S в качестве передаточных функций:
G = zpk([],[-1,-1],1); C = pid(2,1.3,0.3,0.5); S = tf(5,[1 4]); F = tf(1,[1 1]);
Затем эти элементы можно объединить в модели построения, которые представляют систему управления или систему управления в целом. Например, создайте отклик SGC с разомкнутым контуром:
open_loop = S*G*C;
Чтобы построить модель нефильтрованной реакции с замкнутым контуром, используйте feedback команда:
T = feedback(G*C,S);
Чтобы смоделировать весь отклик системы с замкнутым контуром от r до y, объедините T с функцией передачи фильтра:
Try = T*F;
Результаты open_loop, T, и Try также являются объектами линейной модели. Над ними можно работать с помощью команд проектирования и анализа системы управления Toolbox™ управления. Например, постройте график ответа на шаг всей системы:
stepplot(Try)
При объединении числовых моделей LTI результирующая числовая модель LTI представляет статистическую систему. Полученная модель не сохраняет исходные данные из объединенных компонентов. Например, T отдельно не отслеживает динамику компонентов G, C, и S которые объединяются для создания T.