С помощью Control System Designer можно вручную редактировать динамику компенсатора для достижения целей проектирования. В частности, можно настроить коэффициент усиления компенсатора, а можно добавить следующую динамику компенсатора:
Реальные и сложные полюса, включая интеграторов
Реальные и комплексные нули, включая дифференциаторы
Ведущие и запаздывающие сети
Фильтры надрезов
Можно добавить динамику и изменить параметры компенсатора с помощью редактора компенсаторов или с помощью графических графиков редактора модов, редактора корневых локусов или редактора Николса.
Чтобы открыть диалоговое окно «Редактор компенсаторов», в конструкторе систем управления в области печати редактора щелкните правой кнопкой мыши и выберите «Редактировать компенсатор». Либо в браузере данных в разделе Контроллеры щелкните правой кнопкой мыши компенсатор, который требуется отредактировать, и выберите Открыть выбор.
Редактор компенсаторов отображает передаточную функцию для выбранного компенсатора. Можно выбрать другой компенсатор для редактирования с помощью раскрывающегося списка. По умолчанию передаточная функция компенсатора отображается в формате постоянной времени. Можно выбрать другой формат, изменив соответствующую настройку Конструктор системы управления (Control System Designer).
В Конструкторе систем управления на вкладке Система управления щелкните Настройки. В диалоговом окне «Настройки конструктора систем управления» на вкладке «Параметры» выберите формат компенсатора.
Чтобы добавить полюса и нули в компенсатор, в редакторе компенсаторов щелкните правой кнопкой мыши в таблице Dynamics и в разделе Добавить полюс/нуль выберите тип полюса/нуля, который требуется добавить.
Приложение добавляет полюс или ноль выбранного типа с параметрами по умолчанию.
Чтобы изменить полюс или ноль, в таблице Dynamics щелкните тип полюса/нуля, который требуется отредактировать. Затем в разделе Править выбранную динамику в текстовых полях укажите расположение полюса и нуля.
Чтобы удалить полюса и нули, в таблице Dynamics щелкните тип полюса/нуля, который требуется удалить. Затем щелкните правой кнопкой мыши и выберите «Удалить столб/нуль».
Можно также добавлять и корректировать полюса и нули непосредственно из редактора модов, редактора корневых локусов или графиков редактора Николса. Этот метод используется для приблизительного размещения полюсов и нулей в нужной области перед точной настройкой их расположения с помощью редактора компенсаторов.
Чтобы добавить полюса и нули непосредственно из графика редактора, щелкните правой кнопкой мыши область графика и в разделе «Добавить полюс/нуль» выберите тип полюса/нуль, который требуется добавить. В графике редактора приложение отображает редактируемые полюса компенсатора и нули как красные. X"s и O"s соответственно.
На графиках редактора можно перетаскивать полюса и нули для корректировки их расположения. При перетаскивании полюса или нуля приложение отображает новое значение в строке состояния с правой стороны.
Для удаления полюса или нуля щелкните правой кнопкой мыши область печати и выберите «Удалить полюс/нуль». Затем на графике редактора щелкните столб или ноль, который требуется удалить.
В компенсатор можно добавить следующие полюса и нули:
Реальный полюс/ноль - укажите положение полюса/нуля на реальной оси
Комплексные полюса/нули - задание комплексных сопряженных пар по:
Прямая установка реальной и мнимой частей.
Установка собственной частоты, λ n, и коэффициента демпфирования
Интегратор (Integrator) - добавление полюса в начало координат для устранения ошибки установившегося состояния для ступенчатых входов и входов постоянного тока.
Дифференциатор (Differentiator) - добавление нуля в начало координат.
К компенсатору можно добавить сети потенциальных клиентов, сети с запаздыванием и комбинированные сети с запаздыванием.
| Тип сети | Описание | Использовать это для |
|---|---|---|
| Лидерство | Один полюс и один ноль на отрицательной вещественной оси, при этом ноль имеет меньшую собственную частоту |
|
| Задержка | Один полюс и один ноль на отрицательной вещественной оси, причем полюс имеет меньшую собственную частоту |
|
| Свинцово-отставание | Сочетание ведущей и запаздывающей сетей | Объединение эффектов сетей свинца и запаздывания |
Чтобы добавить сеть с задержками, добавьте отдельные сети с задержками и выводами.
Для настройки сети выводов или отставаний для компенсатора используйте одну из следующих опций:
Укажите положение полюса и нулевого положения. Размещение полюса и нуля дальше друг от друга увеличивает величину изменения фазового угла.
Укажите максимальную величину изменения фазового угла и частоту, с которой происходит это изменение. Приложение автоматически вычисляет положение полюса и нуля.
При графическом изменении положения полюса и нуля для компенсатора опор или запаздываний на графике редактора можно перетаскивать полюс и нули независимо.
Если известно, что система имеет нарушения на определенной частоте, можно добавить фильтр-пробку, чтобы ослабить усиление системы на этой частоте. Передаточная функция фильтра надрезов:
где
startn - собственная частота надреза.
Отношение, указанное в таблице, задает глубину выреза.
Чтобы настроить фильтр вырубки для компенсатора, в диалоговом окне Редактор компенсатора (Compensator Editor) можно указать:
Собственная частота - ослабленная частота
Глубина выреза и ширина выреза
Демпфирование для комплексных полюсов и нулей передаточной функции.
При графическом редактировании фильтра вырубки в Редакторе вырубок можно перетащить нижнюю часть вырубки, чтобы откорректировать λ n и глубину вырубки. Чтобы отрегулировать ширину выреза без изменения, или глубину выреза, можно перетащить кромки выреза.
Конструктор системы управления