Контуры экранных объектов на графике птичьего глаза
plotOutline( отображает прямоугольные контуры кубовидных объектов на графике птичьего глаза. Укажите положение, угол поворота, длину и ширину каждого кубика. Плоттер контура, olPlotter,positions,yaw,length,width)olPlotter, связан с birdsEyePlot и настраивает отображение указанных контуров.
Удаление всех контуров, связанных с плоттером контура olPlotter, вызовите clearData функции и указать olPlotter в качестве входного аргумента.
Чтобы отобразить контуры актеров, которые находятся в управляющем сценарии, сначала используйте targetOutlines чтобы получить размеры актеров. Затем, после звонка outlinePlotter для создания объекта плоттера используйте plotOutline функция для отображения контуров всех актёров в сюжете птичьего глаза, кроме барьеров. Использовать plotBarrierOutline функция отображения барьеров.
plotOutline(___, указывает параметры, использующие один или несколько Name,Value)Name,Value пары аргументов и входных аргументов из предыдущего синтаксиса.
Создайте сценарий управления. Создайте сегмент дороги длиной 25 м с барьером на левой кромке. Добавить пешехода, который пересекает дорогу со скоростью 1 м/с, и транспортное средство, которое движется по дороге со скоростью 10 м/с.
scenario = drivingScenario; r = road(scenario,[0 0 0; 25 0 0]); barrier(scenario,r,'RoadEdge','left') p = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.2,'Width',0.4,'Height',1.7); v = vehicle(scenario,'ClassID',1); smoothTrajectory(p,[15 -3 0; 15 3 0],1) smoothTrajectory(v,[v.RearOverhang 0 0; 25-v.Length+v.RearOverhang 0 0],10)
Используйте график погон для отображения сценария с точки зрения транспортного средства.
chasePlot(v,'Centerline','on')
Создайте график «птичий глаз», плоттер контуров и плоттер границ полос движения.
bep = birdsEyePlot('XLim',[-25 25],'YLim',[-10 10]); olPlotter = outlinePlotter(bep); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep); legend('off')
Запустите цикл моделирования. Обновите плоттер контурами для целевых объектов.
while advance(scenario) % Obtain the road boundaries and rectangular outlines. rb = roadBoundaries(v); [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(v); [bposition,byaw,blength,bwidth,boriginOffset,bcolor,numBarrierSegments] = targetOutlines(v,'Barriers'); % Update the bird's-eye plotters with the road, actors and barriers. plotLaneBoundary(lbPlotter,rb); plotOutline(olPlotter,position,yaw,length,width, ... 'OriginOffset',originOffset,'Color',color); plotBarrierOutline(olPlotter,numBarrierSegments,bposition,byaw,blength,bwidth, ... 'OriginOffset',boriginOffset,'Color',bcolor); % Allow time for plot to update. pause(0.01) end
olPlotter - Контурный плоттерOutlinePlotter объектПлоттер контура, указанный как OutlinePlotter объект. Этот объект хранится в Plotters свойство birdsEyePlot и конфигурирует отображение указанных контуров на графике птичьего глаза. Чтобы создать этот объект, используйте outlinePlotter функция.
positions - Положения обнаруженных объектовПоложения обнаруженных объектов в координатах транспортного средства, определяемые как M-by-2 действительная матрица положений (X, Y). M - количество обнаруженных объектов. Положительное направление X указывает перед центром транспортного средства. Положительное направление Y указывает влево от начала координат транспортного средства, которое является центром задней оси, как показано на этом рисунке системы координат транспортного средства.
yaw - Углы поворотаУглы поворота для контуров объектов, заданные как M-элементный действительный вектор, где M - количество объектов.
length - Длины контуровДлины контуров объектов, заданные как M-элементный действительный вектор, где M - количество объектов.
width - Ширина контуровШирина контуров объектов, заданная как M-элементный действительный вектор, где M - количество объектов.
Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
'Marker','x'