Обнаружение участков, дорожек и покрытий датчиков вокруг транспортного средства
birdsEyePlot объект отображает график «птичьего глаза» сценария 2-D вождения в непосредственной близости от эго-транспортного средства. Этот график можно использовать с датчиками, способными обнаруживать объекты и полосы движения.
Для отображения аспектов сценария вождения на графике птичьего глаза:
Создать birdsEyePlot объект.
Создайте плоттеры для тех аспектов сценария управления, которые требуется построить.
Используйте плоттеры с соответствующими функциями графика для отображения этих аспектов на графике птичьего глаза.
В этой таблице показаны функции плоттера, используемые в зависимости от сценария управления, который требуется построить.
| Выбор сценария для построения графика | Функция создания плоттера | Функция отображения плоттера |
|---|---|---|
| Зоны действия датчиков | coverageAreaPlotter | plotCoverageArea |
| Датчики обнаружения | detectionPlotter | plotDetection |
| Границы переулка | laneBoundaryPlotter | plotLaneBoundary |
| Разметка полосы движения | laneMarkingPlotter | plotLaneMarking |
| Сетки объектов | meshPlotter | plotMesh |
| Контуры объектов | outlinePlotter | plotOutline, plotBarrierOutline |
| Путь транспортного средства Ego | pathPlotter | plotPath |
| Облако точек | pointCloudPlotter | plotPointCloud |
| Результаты отслеживания объектов | trackPlotter | plotTrack |
Пример настройки и использования графика «птичий глаз» см. в разделе Визуализация покрытия датчика, обнаружения и дорожки.
bep = birdsEyePlot
bep = birdsEyePlot(Name,Value)Name,Value аргументы пары. Например, birdsEyePlot('XLimits',[0 60],'YLimits',[-20 20]) отображает область, которая находится на расстоянии 60 метров перед эго-транспортным средством и на расстоянии 20 метров с каждой стороны эго-транспортного средства. Заключите каждое имя свойства в кавычки.
Parent - Оси для построения графикаОси для печати, заданные как маркер перемещения осей. По умолчанию birdsEyePlot объект использует текущий маркер перемещения осей, который возвращается gca функция.
Plotters - Плоттеры, созданные для птичьего сюжетаПлоттеры, созданные для графика птичьего глаза, задаются как массив объектов плоттера.
XLimits - Диапазон осей XДиапазон оси X графика птичьего глаза в координатах транспортного средства, определяемый как действительный вектор вида [Xmin
Xmax]. Единицы в метрах. Если не указать XLimits, то график использует значения по умолчанию для родительских осей.
Ось X является вертикальной и положительной в прямом направлении эго-транспортного средства. Начало координат находится в центре задней оси эго-транспортного средства.
Дополнительные сведения о системе координат, используемой на графике птичьего глаза, см. в разделе Система координат транспортного средства.
YLimits - Диапазон по оси YДиапазон оси Y графика птичьего глаза в координатах транспортного средства, определяемый как действительный вектор вида [Ymin
Ymax]. Единицы в метрах. Если не указать YLimits, то график использует значения по умолчанию для родительских осей.
Ось Y проходит горизонтально и положительна слева от эго-транспортного средства, если смотреть вперед. Начало координат находится в центре задней оси эго-транспортного средства.
Дополнительные сведения о системе координат, используемой в birdsEyePlot см. раздел Система координат транспортного средства.
Создайте график птичьего глаза с диапазоном осей X от 0 до 90 метров и с диапазоном осей Y от -35 до 35 метров.
bep = birdsEyePlot('XLim',[0 90],'YLim',[-35 35]);
Отображение зоны покрытия с 35-градусным полем обзора и 60-метровым диапазоном.
caPlotter = coverageAreaPlotter(bep,'DisplayName','Radar coverage area'); mountPosition = [1 0]; range = 60; orientation = 0; fieldOfView = 35; plotCoverageArea(caPlotter,mountPosition,range,orientation,fieldOfView);
Отображение радиолокационных обнаружений с координатами (30, -5), (50, -10) и (40, 7).
radarPlotter = detectionPlotter(bep,'DisplayName','Radar detections'); plotDetection(radarPlotter,[30 -5; 50 -10; 40 7]);
Создайте график птичьего глаза с диапазоном осей X от 0 до 90 метров и диапазоном осей Y от -35 до 35 метров. Настройте график таким образом, чтобы он включал плоттер зоны покрытия радара и плоттер обнаружения. Задайте отображаемые имена этих плоттеров.
bep = birdsEyePlot('XLim',[0 90],'YLim',[-35 35]); coverageAreaPlotter(bep,'DisplayName','Radar coverage area'); detectionPlotter(bep,'DisplayName','Radar detections');
Использовать findPlotter для определения местоположения плоттеров по их отображаемым именам.
caPlotter = findPlotter(bep,'DisplayName','Radar coverage area'); radarPlotter = findPlotter(bep,'DisplayName','Radar detections');
Постройте график зоны покрытия и обнаруженных объектов.
plotCoverageArea(caPlotter,[1 0],30,0,35); plotDetection(radarPlotter,[30 5; 30 -10; 30 15]);
Очистить данные с графика.
clearPlotterData(bep);
Элемент «прямоугольник - зумирование», в котором рисуется прямоугольник для зумирования сечения фигуры, не работает на фигурах с графиком «птичий глаз».
birdsEyePlot использует систему координат транспортного средства (XV, YV), где:
XV-ось указывает вперед от эго-транспортного средства.
Ось YV указывает влево, если смотреть вперед.
Начало координат находится в центре вращения эго-транспортного средства. Эта точка находится на поверхности дороги, под центром задней оси эго-транспортного средства.
Дополнительные сведения о системе координат транспортного средства см. в разделе Системы координат в автоматизированной панели инструментов вождения.