connectingPoses функции и KeyPoses и NumSegments свойства driving.Path объекты не рекомендуются. Вместо этого используйте interpolate функция, которая возвращает ключевые позы, связывающие позы, переходные позы и изменения направления. KeyPoses и NumSegments свойства больше не являются релевантными. KeyPoses, NumSegments, и connectingPoses будет удален в следующем выпуске.
В R2018a, connectingPoses позволяет получать промежуточные позы либо по всей траектории, либо по сегментам траектории, которые находятся между позициями клавиш (как указано в KeyPoses). Использование interpolate теперь можно получить промежуточные позы в любой заданной точке вдоль траектории. interpolate функция также обеспечивает переходные позы, при которых происходят изменения в направлении.
Обновить кодУдалить все экземпляры KeyPoses и NumSegments и заменить все экземпляры connectingPoses с interpolate. В таблице показано типичное использование connectingPoses и как обновить код для использования interpolate вместо этого. Здесь, path является driving.Path объект, возвращенный pathPlannerRRT.
| Обескураженное использование | Рекомендуемая замена |
|---|
|
|
|
|
| interpolate не имеет прямого синтаксиса для получения поз сегментов. Однако можно выполнить выборку позиций сегмента с использованием указанного времени шага. Например:
|
