Обнаружение объектов с помощью более быстрого детектора объектов R-CNN, настроенного для монокулярной камеры
bboxes = detect(detector,I)I использование детектора объекта Faster R-CNN (области со сверточными нейронными сетями), сконфигурированного для монокулярной камеры. Местоположения обнаруженных объектов возвращаются в виде набора ограничивающих рамок.
При использовании этой функции настоятельно рекомендуется использовать графический процессор NVIDIA ® с поддержкой CUDA ®. Графический процессор значительно сокращает время вычислений. Для использования графического процессора требуется Toolbox™ параллельных вычислений. Сведения о поддерживаемых вычислительных возможностях см. в разделе Поддержка графического процессора по выпуску (Parallel Computing Toolbox).
[___, также возвращает категориальный массив меток, назначенных ограничивающим рамкам, с использованием любого из предшествующих синтаксисов. Метки, используемые для классов объектов, определяются во время обучения с помощью labels] = detect(detector,I)trainFasterRCNNObjectDetector функция.
[___] = detect(___, обнаруживает объекты в прямоугольной области поиска, указанной roi)roi.
detectionResults = detect(detector,ds)read функция хранилища входных данных.
[___] = detect(___, указывает параметры, использующие один или несколько Name,Value)Name,Value аргументы пары. Например, detect(detector,I,'NumStongestRegions',1000) ограничивает число наиболее сильных региональных предложений до 1000.
Настройте более быстрый детектор объектов R-CNN для использования с монокулярной камерой, установленной на транспортном средстве ego. Этот детектор используется для обнаружения транспортных средств в пределах изображения, снятого камерой.
Загрузить a fasterRCNNObjectDetector предварительно обученный для обнаружения транспортных средств объект.
detector = vehicleDetectorFasterRCNN;
Моделирование датчика монокулярной камеры путем создания monoCamera объект. Этот объект содержит характеристики камеры и расположение камеры на эго-транспортном средстве.
focalLength = [309.4362 344.2161]; % [fx fy] principalPoint = [318.9034 257.5352]; % [cx cy] imageSize = [480 640]; % [mrows ncols] height = 2.1798; % height of camera above ground, in meters pitch = 14; % pitch of camera, in degrees intrinsics = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize); monCam = monoCamera(intrinsics,height,'Pitch',pitch);
Сконфигурируйте детектор для использования с камерой. Ограничить ширину обнаруженных объектов типовым диапазоном для ширины транспортного средства: 1,5-2,5 метра. Сконфигурированный детектор представляет собой fasterRCNNObjectDetectorMonoCamera объект.
vehicleWidth = [1.5 2.5]; detectorMonoCam = configureDetectorMonoCamera(detector,monCam,vehicleWidth);
Считывание изображения, снятого камерой.
I = imread('carsinfront.png');
imshow(I)
Обнаружение транспортных средств на изображении с помощью детектора. Аннотируйте изображение ограничивающими прямоугольниками для обнаружений и показателей достоверности обнаружения.
[bboxes,scores] = detect(detectorMonoCam,I); I = insertObjectAnnotation(I,'rectangle',bboxes,scores,'Color','g'); imshow(I)
