Exponenta Banner
exponenta event banner

initsingerekf

Ускорение певицы trackingEKF инициализация

свернуть все на странице

Синтаксис

filter = initsingerekf (обнаружение)

Описание

пример

filter = initsingerekf(detection) инициализирует расширенный фильтр Калмана ускорения Сингера (trackingEKF) на основе входного сигнала обнаружения.

Функция инициализирует состояние ускорения [x; vx; топор; y; vy; ай; z; vz; az] в фильтре.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Для прямоугольной рамки функция измерения ускорения Singer, singermeas, предполагает измерение положения в 3-D пространстве. Определите измерение положения [1; 3; 0], имеющее измерительный шум [1 0,2 0; 0.2 2 0; 0 0 1].

detection = objectDetection(0, [1;3;0],...
    'MeasurementNoise', [1 0.2 0; 0.2 2 0; 0 0 1]);

Используйте initsingerekf для создания функции trackingEKF фильтрация с использованием измерений, определенных выше.

ekf = initsingerekf(detection);

Проверьте значения состояния и шума измерения.

filterState = ekf.State
filterState = 9×1

     1
     0
     0
     3
     0
     0
     0
     0
     0


filterMeasureNoise = ekf.MeasurementNoise
filterMeasureNoise = 3×3

    1.0000    0.2000         0
    0.2000    2.0000         0
         0         0    1.0000

Входные аргументы

свернуть все

Обнаружение объектов, указанное как objectDetection объект. Можно указать следующие поля для MeasurementParameters имущества objectDetection объект. Если поле не указано, используется значение по умолчанию.

ОбластьОписаниеЗначение по умолчанию
Frame

Кадр, используемый для отчета об измерениях, указанный как одно из следующих значений:

  • 'rectangular' - Обнаружение регистрируется в прямоугольных координатах.

  • 'spherical' - Обнаружение регистрируется в сферических координатах.

'rectangular'
OriginPositionСмещение положения начала кадра относительно родительского кадра, указанное как [x y z] действительный вектор.[0 0 0]
OriginVelocityСмещение по скорости начала кадра относительно родительского кадра, указанное как [vx vy vz] действительный вектор.[0 0 0]
OrientationМатрица поворота кадра, заданная как ортонормальная матрица с действительным значением 3 на 3.[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]
HasAzimuthЛогический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение.1
HasElevationЛогический скаляр, указывающий, включена ли отметка в измерение. Для измерений, представленных в прямоугольной рамке, и если HasElevation имеет значение false, результаты измерений принимают 0 градусов отметки.1
HasRangeЛогический скаляр, указывающий, включен ли диапазон в измерение.1
HasVelocityЛогический скаляр, указывающий, включают ли сообщаемые обнаружения измерения скорости. Для измерений в прямоугольной рамке, если HasVelocity имеет значение false, измерения сообщаются как [x y z]. Если HasVelocity является true, измерения сообщаются как [x y z vx vy vz].0
IsParentToChildЛогический скаляр, указывающий, если Orientation выполняет поворот рамки от родительской рамки координат до дочерней рамки координат. Когда IsParentToChild является false, то Orientation выполняет поворот рамки от дочерней рамки координат до родительской рамки координат.0

Выходные аргументы

свернуть все

Расширенный фильтр Калмана, возвращенный как trackingEKF объект.

Алгоритмы

  • Вы можете использовать initsingerekf в качестве функции FilterInitializationFcn имущество trackingEKF.

  • Создавая фильтр Кальмана, функция настраивает шум процесса принятие целевого постоянного времени маневра, τ =, 20-е и цель единицы выводят стандартное отклонение, σ = 1 m/s2. Функция использует singerProcessNoise функция.

  • Шум процесса Сингера предполагает инвариантный временной шаг и аддитивный шум процесса.

Ссылки

[1] Сингер, Роберт А. «Оценка оптимальной производительности фильтра слежения для пилотируемых маневрирующих целей». Сделки IEEE по аэрокосмическим и электронным системам 4 (1970): 473-483.

[2] Блэкман, Сэмюэл С. и Роберт Пополи. «Разработка и анализ современных систем слежения». (1999).

[3] Ли, X. Жун и Весселин П. Джилков. «Съемка сопровождения маневрирующей цели: динамические модели». Обработка сигналов и данных малых целей 2000, том 4048, стр. 212-235. Международное общество оптики и фотоники, 2000 год.

Расширенные возможности

.

См. также

| | | |

Представлен в R2020b

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка