Exponenta Banner
exponenta event banner

singerProcessNoise

Матрица технологического шума для модели ускорения Singer

свернуть все на странице

Синтаксис

processNoise = singerProcessNoise (государство)
processNoise = singerProcessNoise (государство, dt)
processNoise = singerProcessNoise (государство, dt, tau)
processNoise = singerProcessNoise (государство, dt, tau, сигма)

Описание

пример

processNoise = singerProcessNoise(state) возвращает матрицу технологического шума для модели ускорения Зингера на основе текущего state. Дополнительные сведения см. в разделе Ссылка [3].

processNoise = singerProcessNoise(state,dt) задает шаг времени dt. Шаг времени по умолчанию - 1 секунда.

processNoise = singerProcessNoise(state,dt,tau) задает постоянную времени маневра цели tau. Постоянная времени маневра по умолчанию составляет 20 секунд.

processNoise = singerProcessNoise(state,dt,tau,sigma) задает стандартное отклонение маневра цели sigma. Стандартное отклонение манёвра по умолчанию - 1 метр в секунду в квадрате.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Получение шума процесса Singer для состояния 3-D Singer, имеющего шаг времени по умолчанию, постоянную времени целевого маневра и стандартное отклонение.

Q1 = singerProcessNoise((1:9)')
Q1 = 9×9

    0.0049    0.0121    0.0159         0         0         0         0         0         0
    0.0121    0.0321    0.0476         0         0         0         0         0         0
    0.0159    0.0476    0.0952         0         0         0         0         0         0
         0         0         0    0.0049    0.0121    0.0159         0         0         0
         0         0         0    0.0121    0.0321    0.0476         0         0         0
         0         0         0    0.0159    0.0476    0.0952         0         0         0
         0         0         0         0         0         0    0.0049    0.0121    0.0159
         0         0         0         0         0         0    0.0121    0.0321    0.0476
         0         0         0         0         0         0    0.0159    0.0476    0.0952

Установите временной шаг в 2 секунды. Установите постоянную времени маневра цели 10 секунд в осях x и y и 100 секунд в оси Z. Установите стандартное отклонение маневра цели 1м/с2 по осям x и y и 0 м/с2 по оси Z.

Q2 = singerProcessNoise((1:9)', 2, [10 10 100], [1 1 0])
Q2 = 9×9

    0.2868    0.3508    0.2188         0         0         0         0         0         0
    0.3508    0.4603    0.3286         0         0         0         0         0         0
    0.2188    0.3286    0.3297         0         0         0         0         0         0
         0         0         0    0.2868    0.3508    0.2188         0         0         0
         0         0         0    0.3508    0.4603    0.3286         0         0         0
         0         0         0    0.2188    0.3286    0.3297         0         0         0
         0         0         0         0         0         0         0         0         0
         0         0         0         0         0         0         0         0         0
         0         0         0         0         0         0         0         0         0

Входные аргументы

свернуть все

Текущее состояние, указанное как действительный вектор 3N-by-1. N - пространственная степень состояния. Вектор состояния принимает различные формы в зависимости от его размеров.

Пространственные градусыСтруктура вектора состояния
1-D[x;vx;ax]
2-D[x;vx;ax;y;vy;ay]
3-D[x;vx;ax;y;vy;ay;z;vz;az]

Например, x представляет координату x, vx представляет скорость в направлении x, и ax представляет ускорение в направлении X. Если модель движения находится в одномерном пространстве, предполагается, что оси y и z равны нулю. Если модель движения находится в двумерном пространстве, предполагается, что значения вдоль оси Z равны нулю. Координаты положения в метрах. Координаты скорости в м/с. Координаты ускорения в м/с2.

Пример: [5;0.1;0.01;0;-0.2;-0.01;-3;0.05;0]

Шаг времени, заданный как положительный скаляр в секундах.

Пример: 0.5

Постоянная времени маневра цели, заданная как положительный скаляр или вектор скаляров N элементов в секундах. N - пространственная степень состояния. Если задан как вектор, каждый элемент применяется к соответствующему пространственному размеру.

Пример: 30

Стандартное отклонение маневра, определяемое как положительный скаляр или вектор N-элементов скаляров в m/s2. N - пространственная степень состояния. Если задан как вектор, каждый элемент применяется к соответствующему пространственному размеру.

Пример: 3

Выходные аргументы

свернуть все

Шум процесса для модели ускорения Сингера, возвращаемый как матрица N-by-N неотрицательных скаляров. N - пространственная размерность state вход.

Ссылки

[1] Сингер, Роберт А. «Оценка оптимальной производительности фильтра слежения для пилотируемых маневрирующих целей». Сделки IEEE по аэрокосмическим и электронным системам 4 (1970): 473-483.

[2] Блэкман, Сэмюэл С. и Роберт Пополи. «Разработка и анализ современных систем слежения». (1999).

[3] Ли, X. Жун и Весселин П. Джилков. «Съемка сопровождения маневрирующей цели: динамические модели». Обработка сигналов и данных малых целей 2000, том 4048, стр. 212-235. Международное общество оптики и фотоники, 2000 год.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

| | | |

Представлен в R2020b

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка