Exponenta Banner
exponenta event banner

Platform.pose

Поза платформы

свернуть все на странице

Синтаксис

pse = pose (ptfm)
pse = pose (ptfm, тип)
pse = pose (___, 'CoordinateSystem', координата)

Описание

pse = pose(ptfm) возвращает оценочную позу, pse, платформы ptfm, в координатах сценария. Платформа уже должна существовать в сценарии отслеживания. Добавление платформ в сценарий с помощью platform способ. Поза оценивается оценщиком позы, указанным в PoseEstimator свойство платформы.

pse = pose(ptfm,type) указывает тип оценки позы как 'estimated' или 'true'.

пример

pse = pose(___,'CoordinateSystem',coordinate) определяет систему координат pse выход. Этот синтаксис можно использовать только в том случае, если IsEarthCentered свойство сценария отслеживания имеет значение true.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создание сценария отслеживания с указанной частотой обновления.

scene = trackingScenario('IsEarthCentered',true,'UpdateRate',0.01);

Добавьте самолет в сценарий. Траектория самолета меняется по широте и высоте.

plane = platform(scene,'Trajectory',geoTrajectory([-12.338,-71.349,10600;42.390,-71.349,0],[0 36000]));

Продвиньте сценарий слежения и запишите геодезические и декартовы положения цели плоскости.

positions = [];
while advance(scene)
    poseLLA = pose(plane,'CoordinateSystem','Geodetic');
    poseCart = pose(plane,'CoordinateSystem','Cartesian');
    positions = [positions;poseCart.Position];%#ok<AGROW> Allow the buffer to grow.
end

Визуализация траектории в кадре ECEF.

figure()
km = 1000;
% Plot the trajectory.
plot3(positions(1,1)/km,positions(1,2)/km,positions(1,3)/km, 'b*');
hold on;
plot3(positions(end,1)/km,positions(end,2)/km,positions(end,3)/km, 'bo');
plot3(positions(:,1)/km,positions(:,2)/km,positions(:,3)/km,'b');

% Plot the Earth radial lines.
plot3([0 positions(1,1)]/km,[0 positions(1,2)]/km,[0 positions(1,3)]/km,'k:');
plot3([0 positions(end,1)]/km,[0 positions(end,2)]/km,[0 positions(end,3)]/km,'k:');
xlabel('x (km)'); ylabel('y (km)'); zlabel('z (km)');
legend('Start position','End position','Trajectory')

Figure contains an axes. The axes contains 5 objects of type line. These objects represent Start position, End position, Trajectory.

Входные аргументы
свернуть все

    
Платформа сценария, указанная как Platform объект. Для создания платформ используйте platform способ.

  

                    
Источник информации о позе платформы, указанный как 'estimated' или 'true'. Если установлено значение 'estimated', оценка позы производится с использованием оценщика позы, указанного в PoseEstimator свойство сценария отслеживания. Когда 'true' выбирается, возвращается истинная поза платформы.

                    
Пример: 'true'

                
Типы данных: char

                    
Система координат для представления отчета, заданная как:


  • 'Cartesian' - Отчет о позициях с использованием декартовых координат в кадре координат Земля-Центр-Земля-Фиксированный.
  • 'Geodetic' - Сообщать позиции по геодезическим координатам (широта, долгота и высота). Сообщите об ориентации, скорости и ускорении в локальной системе координат (по умолчанию - «На северо-восток вниз»), соответствующей текущему ППМ.
 .

                    
Этот аргумент можно использовать только в том случае, если IsEarthCentered свойство сценария отслеживания имеет значение true.

                
Выходные аргументы
свернуть все

                    
Поза платформы, возвращенная как сооружение. Поза состоит из положения, скорости, ориентации и угловой скорости платформы относительно координат сценария. Возвращаемая структура имеет следующие поля:


ОбластьОписание
PlatformID
Уникальный идентификатор платформы, указанный как положительное целое число. Это обязательное поле без значения по умолчанию.
ClassID
Определяемое пользователем целое число, используемое для классификации типа целевого объекта, указанного как неотрицательное целое число. Ноль зарезервирован для неклассифицированных типов платформ и является значением по умолчанию.
Position
Положение цели в координатах сценария, определяемое как действительный вектор строки 1 на 3. 


  • Если coordinateSystem аргумент указан как 'Cartesian', Position - 3-элементные декартовы координаты положения в метрах.
  • Если coordinateSystem аргумент указан как 'Geodetic', Position - 3-элементные геодезические координаты: широта в градусах, долгота в градусах и высота в метрах.


Velocity
Скорость платформы в координатах сценария, заданная как действительный вектор строки 1 на 3. единицы измерения - метры в секунду. Значение по умолчанию: [0 0 0].
Acceleration
Ускорение платформы в координатах сценария, задаваемое как вектор ряда 1 на 3 в метрах в секунду в квадрате. Значение по умолчанию: [0 0 0].
Orientation
Ориентация платформы по отношению к навигационному кадру локального сценария, заданному как скалярный кватернион или матрица вращения 3 на 3. Ориентация определяет поворот рамки от локальной навигационной системы координат к текущей системе координат тела платформы. Единицы измерения безразмерны. Значение по умолчанию: quaternion(1,0,0,0).
AngularVelocity
Угловая скорость платформы в координатах сценария, заданная как действительный вектор 1 на 3. Величина вектора определяет угловую скорость. Направление определяет ось вращения по часовой стрелке. единицы - градусы в секунду. Значение по умолчанию: [0 0 0].



                
См. также
 |  | 
Представлен в R2018b

    




























Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков





Поддержка