Обнаружение сигналов с помощью установленных на платформе датчиков
dets = detect(ptfm,time)dets, от всех датчиков, установленных на платформе, ptfm, на указанном time. Этот синтаксис применяется, когда датчики не требуют знания каких-либо сигналов, присутствующих в сценарии, например, когда fusionRadarSensor свойство объекта HasInterference имеет значение false.
dets = detect(ptfm,signals,time)signals, присутствует в сценарии. Этот синтаксис применяется, когда датчики требуют знания этих сигналов, например, когда radarSensor объект сконфигурирован как ЭМ-датчик.
dets = detect(ptfm,signals,emitterconfigs,time)emitterconfigs. Этот синтаксис применяется, когда датчики требуют знания конфигураций излучателей, генерирующих сигналы в сценарии. Например, когда fusionRadarSensor объект выполнен в виде моностатического радиолокатора.
[ также возвращает все конфигурации датчиков, dets,numDets,sensorconfigs] = detect(___)sensorconfigs. Этот выходной синтаксис может использоваться с любым входным синтаксисом.
В этом разделе описывается структура обнаружений объектов.
Датчик измеряет координаты цели. Measurement и MeasurementNoise значения сообщаются в системе координат, указанной DetectionCoordinates свойство датчика.
Когда DetectionCoordinates свойство - 'Scenario', 'Body', или 'Sensor rectangular', Measurement и MeasurementNoise значения сообщаются в прямоугольных координатах. Скорости сообщаются только в том случае, если свойство rate range, HasRangeRateявляется true.
Когда DetectionCoordinates свойство - 'Sensor spherical', Measurement и MeasurementNoise значения сообщаются в сферической системе координат, полученной из прямоугольной системы координат датчика. Отметка и дальность отображаются только в том случае, если HasElevation и HasRangeRate являются true.
Измерения упорядочиваются как [азимут, отметка, диапазон, дальность]. Отчетность по отметке и дальности зависит от соответствующего HasElevation и HasRangeRate значения свойств. Углы находятся в степенях, диапазон находится в метрах, и уровень диапазона находится в метрах в секунду.
Координаты измерений
| DetectionCoordinates | Координаты измерения и шума | |||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
'Scenario' | Зависимость координат от
| |||||||||||||||
'Body' | ||||||||||||||||
'Sensor rectangular' | ||||||||||||||||
'Sensor spherical' | Зависимость координат от
|
MeasurementParameters свойство состоит из массива структур, описывающих последовательность преобразований координат из дочернего кадра в родительский кадр или обратные преобразования (см. Поворот кадра). В большинстве случаев самой длинной требуемой последовательностью преобразований является сценарий Sensor → Platform →.
Если о обнаружениях сообщается в сферических координатах датчика и HasINS имеет значение false, то последовательность состоит только из одного преобразования от датчика к платформе. В преобразовании, OriginPosition совпадает с MountingLocation свойство датчика. Orientation состоит из двух последовательных вращений. Первый поворот, соответствующий MountingAngles свойство датчика, учитывает поворот от рамы платформы (P) к монтажной раме датчика (M). Второй поворот, соответствующий азимуту и углам возвышения датчика, учитывает поворот от монтажной рамы (М) датчика к сканирующей раме (S) датчика. В S-образной раме направление x является направлением визирования, а направление y лежит в плоскости x-y монтажной рамы датчика (М).
Если HasINS является true, последовательность преобразований состоит из двух преобразований - сначала формируют кадр сценария к кадру платформы, затем от кадра платформы к кадру сканирования датчика. В первом преобразовании, Orientation - поворот от кадра сценария к каркасу платформы, и OriginPosition - положение начала кадра платформы относительно кадра сценария.
Тривиально, если об обнаружениях сообщается в прямоугольных координатах платформы и HasINS имеет значение falseпреобразование состоит только из идентичности.
Поля MeasurementParameters показаны здесь. Не все поля должны присутствовать в структуре. Набор полей и их значения по умолчанию могут зависеть от типа датчика.
| Область | Описание |
Frame | Перечисляемый тип, указывающий кадр, используемый для отчета об измерениях. Когда о обнаружениях сообщается с помощью прямоугольной системы координат, |
OriginPosition | Смещение положения начала дочернего кадра относительно родительского кадра, представляемого вектором 3 на 1. |
OriginVelocity | Смещение по скорости начала дочернего кадра относительно родительского кадра, представляемое вектором 3 на 1. |
Orientation | Матрица вращения ортонормированного кадра с 3 на 3 действительными значениями. Направление вращения зависит от |
IsParentToChild | Логический скаляр, указывающий, если |
HasElevation | Логический скаляр, указывающий, включена ли отметка в измерение. Для измерений, представленных в прямоугольной рамке, и если |
HasAzimuth | Логический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение. |
HasRange | Логический скаляр, указывающий, включен ли диапазон в измерение. |
HasVelocity | Логический скаляр, указывающий, включают ли сообщаемые обнаружения измерения скорости. Для измерений в прямоугольной рамке, если |
Атрибуты объекта содержат дополнительную информацию об обнаружении:
| Признак | Описание |
TargetIndex | Идентификатор платформы, |
SNR | Определение отношения сигнал/шум в дБ. |
emit | pose | targetPoses