Отслеживание метрик установления, обслуживания и удаления
trackAssignmentMetrics Система object™ сравнивает дорожки из многообъектной системы слежения с известной истинностью путем автоматического назначения дорожек известным истинам при каждом обновлении дорожки. Метрика расстояния назначения определяет максимальное расстояние, для которого дорожка может быть назначена объекту истинности. Метрика расстояния расхождения определяет, когда ранее назначенная дорожка может быть переназначена другому объекту истинности, когда расстояние превышает другой установленный порог.
Чтобы создать метрики назначения дорожек:
Создать trackAssignmentMetrics и задайте его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как если бы это была функция.
Дополнительные сведения о работе системных объектов см. в разделе Что такое системные объекты?.
assignmentMetics = trackAssignmentMetricstrackAssignmentMetrics Системный объект, assignmentMetics, со значениями свойств по умолчанию.
assignmentMetics = trackAssignmentMetrics(Name,Value)trackAssignmentMetrics с использованием одной или нескольких пар имя-значение. Например, assignmentMetics = trackAssignmentMetrics('AssignmentThreshold',5) создает trackAssignmentMetrics объект с порогом назначения 5. Заключите имена свойств в кавычки.
Для вычисления метрик вызовите метрики назначения дорожек с аргументами, как если бы это была функция (описана здесь).
[ возвращает структуры, tracksummary,truthsummary] = assignmentMetics(tracks,truths)tracksummary и truthsummary, содержащий кумулятивные метрики по всем tracks и truths, полученный из предыдущего обновления объекта.
Чтобы использовать функцию объекта, укажите объект System в качестве первого входного аргумента. Например, для освобождения системных ресурсов объекта System с именем obj, используйте следующий синтаксис:
release(obj)
Проверьте назначения и ошибки для системы, отслеживающей две цели.
Сначала загрузите сохраненные данные дорожки.
load trackmetricex tracklog truthlog
Создание объектов для анализа метрик назначения и ошибок.
tam = trackAssignmentMetrics; tem = trackErrorMetrics;
Создайте выходные переменные.
posRMSE = zeros(numel(tracklog),1); velRMSE = zeros(numel(tracklog),1); posANEES = zeros(numel(tracklog),1); velANEES = zeros(numel(tracklog),1);
Закольцовывать все дорожки для:
Извлеките треки и истину в i-ом обновлении трекера.
Проанализируйте и извлеките текущее назначение «путь к истине».
Анализ метрик мгновенных ошибок по всем путям и истинам.
for i=1:numel(tracklog) tracks = tracklog{i}; truths = truthlog{i}; [trackAM,truthAM] = tam(tracks, truths); [trackIDs,truthIDs] = currentAssignment(tam); [posRMSE(i),velRMSE(i),posANEES(i),velANEES(i)] = ... tem(tracks,trackIDs,truths,truthIDs); end
Отображение таблицы метрик дорожки.
trackMetricsTable(tam)
ans=4×15 table
TrackID AssignedTruthID Surviving TotalLength DeletionStatus DeletionLength DivergenceStatus DivergenceCount DivergenceLength RedundancyStatus RedundancyCount RedundancyLength FalseTrackStatus FalseTrackLength SwapCount
_______ _______________ _________ ___________ ______________ ______________ ________________ _______________ ________________ ________________ _______________ ________________ ________________ ________________ _________
1 NaN false 1120 false 0 false 3 3 false 0 0 false 0 0
2 NaN false 1736 false 0 false 8 88 false 0 0 false 28 3
6 3 true 1138 false 0 false 4 314 false 1 28 false 0 2
8 2 true 662 false 0 false 2 29 false 1 169 false 28 0
Показать таблицу метрик истинности.
truthMetricsTable(tam)
ans=2×10 table
TruthID AssociatedTrackID DeletionStatus TotalLength BreakStatus BreakCount BreakLength InCoverageArea EstablishmentStatus EstablishmentLength
_______ _________________ ______________ ___________ ___________ __________ ___________ ______________ ___________________ ___________________
2 8 false 2678 false 4 168 true true 56
3 6 false 2678 false 3 645 true true 84
Постройте график метрик ошибок RMSE и ANEES.
subplot(2,2,1) plot(posRMSE) title('Position Error') xlabel('tracker update') ylabel('RMSE (m)') subplot(2,2,2) plot(velRMSE) title('Velocity Error') xlabel('tracker update') ylabel('RMSE (m/s)') subplot(2,2,3) plot(posANEES) title('Position Error') xlabel('tracker update') ylabel('ANEES') subplot(2,2,4) plot(velANEES) title('Velocity Error') xlabel('tracker update') ylabel('ANEES')
Отображение текущих метрик ошибок для каждой отдельной записанной дорожки.
currentTrackMetrics(tem)
ans=2×5 table
TrackID posRMS velRMS posANEES velANEES
_______ ______ ______ ________ ________
6 44.712 20.988 0.05974 0.31325
8 129.26 12.739 1.6745 0.2453
Отображение текущих метрик ошибок для каждого отдельного записанного объекта истинности.
currentTruthMetrics(tem)
ans=2×5 table
TruthID posRMS velRMS posANEES velANEES
_______ ______ ______ ________ ________
2 129.26 12.739 1.6745 0.2453
3 44.712 20.988 0.05974 0.31325
Отображение кумулятивных показателей ошибок для каждой отдельной записанной дорожки.
cumulativeTrackMetrics(tem)
ans=4×5 table
TrackID posRMS velRMS posANEES velANEES
_______ ______ ______ ________ ________
1 117.69 43.951 0.58338 0.44127
2 129.7 42.8 0.81094 0.42509
6 371.35 87.083 4.5208 1.6952
8 130.45 53.914 1.0448 0.44813
Отображение кумулятивных метрик ошибок для каждого отдельного записанного объекта истинности.
cumulativeTruthMetrics(tem)
ans=2×5 table
TruthID posRMS velRMS posANEES velANEES
_______ ______ ______ ________ ________
2 258.21 65.078 2.2514 0.93359
3 134.41 48.253 0.96314 0.49183