Извлечение дескрипторов быстрой гистограммы (FPFH) из облака точек
[___, возвращает линейные индексы допустимых точек в облаке точек, для которых извлечены дескрипторы FPFH.validIndices] = extractFPFHFeatures(___)
[___] = extractFPFHFeatures(___, указывает параметры, использующие один или несколько аргументов пары имя-значение в дополнение к любой комбинации аргументов в предыдущих синтаксисах.Name,Value)
Дескрипторы могут быть извлечены с использованием метода поиска KNN, метода поиска радиуса или их комбинации. extractFPFHFeatures функция использует метод поиска KNN для извлечения дескрипторов по умолчанию. Пользователи могут выбрать метод извлечения с помощью аргументов пары имя-значение. Например, 'NumNeighbors',8 выбирает метод поиска KNN для извлечения дескрипторов и устанавливает максимальное количество соседей, которое должно учитываться в способе поиска k-ближайшего соседа (KNN), равным восьми.
Загрузка данных облака точек в рабочее пространство.
ptObj = pcread('teapot.ply');Выполните пониженную выборку данных облака точек.
ptCloudIn = pcdownsample(ptObj,'gridAverage',0.05);Извлеките дескрипторы FPFH для точек с указанными ключевыми индексами.
keyInds = [6565 10000]; features = extractFPFHFeatures(ptCloudIn,keyInds);
Отображение ключевых точек в облаке точек.
ptKeyObj = pointCloud(ptCloudIn.Location(keyInds,:),'Color',[255 0 0;0 0 255]); figure pcshow(ptObj) title('Selected Indices on Point Cloud') hold on pcshow(ptKeyObj,'MarkerSize',1000) hold off
Отображение извлеченных дескрипторов FPFH в ключевых точках.
figure ax1 = subplot(2,1,1); bar(features(1,:),'FaceColor',[1 0 0]) title('FPFH Descriptors of Selected Indices') ax2 = subplot(2,1,2); bar(features(2,:),'FaceColor',[0 0 1]) linkaxes([ax1 ax2],'xy')
[1] Русу, Раду Богдан, Нико Блодоу и Майкл Бетц. «Гистограммы функций быстрых точек (FPFH) для регистрации 3D». В 2009 году Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации, стр. 3212-3217. IEEE, 2009.