Преобразование информации об изображении в облако точек lidar
ptCloudOut = fuseCameraToLidar(I,ptCloudIn,intrinsics)I, в указанное облако точек, ptCloudIn, используя собственные параметры камеры, intrinsics.
Функция выполняет кадрирование конденсированного облака точек, ptCloudOut, так что она содержит только точки, присутствующие в поле зрения камеры.
ptCloudOut = fuseCameraToLidar(I,ptCloudIn,intrinsics,tform)tform чтобы поместить облако точек в кадр изображения перед его слиянием с информацией об изображении. Этот синтаксис используется, когда данные облака точек не находятся в кадре координат камеры.
ptCloudOut = fuseCameraToLidar(___,nonoverlapcolor)nonoverlapcolor для точек, находящихся вне поля зрения камеры в дополнение к любой комбинации входных аргументов из предыдущих синтаксисов.
[ возвращает цвета точек ptCloudOut,colormap] = fuseCameraToLidar(___)colormap конденсированного облака точек.
[ возвращает линейные индексы точек в конденсированном облаке точек, которые находятся в поле зрения камеры в дополнение к выходным аргументам из предыдущих синтаксисов.ptCloudOut,colormap,indices] = fuseCameraToLidar(___)
Загрузите в рабочую область MAT-файл, содержащий основные данные истинности. Извлеките изображение и облако точек из данных.
dataPath = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata','lcc','sampleColoredPtCloud.mat'); gt = load(dataPath); im = gt.im; ptCloud = gt.ptCloud;
Постройте график извлеченного облака точек.
pcshow(ptCloud)
title('Original Point Cloud')
Извлеките лидар в матрицу преобразования камеры и внутренние параметры камеры из данных истинности земли.
intrinsics = gt.camParams; camToLidar = gt.tform;
Соедините изображение с облаком точек.
ptCloudOut = fuseCameraToLidar(im,ptCloud,intrinsics,camToLidar);
Визуализация конденсированного облака точек.
pcshow(ptCloudOut)
title('Colored Point Cloud')
I - Цветное изображение или изображение в оттенках серогоЦветное изображение или изображение в оттенках серого, указанное как массив H-by-W-by-C.
H - определяет высоту изображения.
W - определяет ширину изображения.
C - определяет количество цветовых каналов в изображении. Функция поддерживает до трех цветовых каналов в изображении.
Типы данных: single | double | int16 | uint8 | uint16
ptCloudIn - Облако точекpointCloud объектОблако точек, указанное как pointCloud объект.
intrinsics - Внутренние параметры камерыcameraIntrinsics объектВнутренние параметры камеры, указанные как cameraIntrinsics объект.
tform - Камера для жесткого преобразования лидараrigid3d объектЖесткое преобразование камеры в лидар, указанное как rigid3d объект.
nonoverlapcolor - Спецификация цвета для точек вне поля зрения камерыСпецификация цвета для точек вне поля зрения камеры, заданная как имя цвета, короткое имя цвета или триплет RGB.
Для пользовательского цвета укажите триплет RGB. Триплет RGB - это трехэлементный вектор строки, элементы которого задают интенсивности красной, зеленой и синей составляющих цвета. Интенсивности должны находиться в диапазоне [0,1]; например, [0.4 0.6 0.7]. Можно также задать некоторые общие цвета по имени. В этой таблице перечислены параметры именованного цвета и эквивалентные значения триплета RGB.
| Имя цвета | Короткое имя цвета | Триплет RGB | Внешность |
|---|---|---|---|
'red' | 'r' | [1 0 0] |
|
'green' | 'g' | [0 1 0] |
|
'blue' | 'b' | [0 0 1] |
|
'cyan'
| 'c'
| [0 1 1] |
|
'magenta' | 'm' | [1 0 1] |
|
'yellow' | 'y' | [1 1 0] |
|
'black' | 'k' | [0 0 0] |
|
'white' | 'w' | [1 1 1] |
|
Типы данных: single | double | char
