Оценка 3-D ограничивающих боксов в облаке точек по 2-D ограничивающим боксам на изображении
bboxesLidar = bboxCameraToLidar(bboxesCamera,ptCloudIn,intrinsics,tform)ptCloudIn, из 2-D ограничивающих прямоугольников в изображении, bboxesCamera. Функция использует внутренние параметры камеры, intrinsicsи матрица преобразования камеры в лидар, tform, для оценки 3-D ограничивающих прямоугольников, bboxesLidar.
[ возвращает индексы точек облака точек, которые находятся внутри 3-D ограничивающих рамок, используя входные аргументы из предыдущего синтаксиса.bboxesLidar,indices] = bboxCameraToLidar(___)
[ указывает, для какого из указанных 2-х ограничивающих прямоугольников функция обнаружила соответствующий 3D ограничивающий прямоугольник в облаке пункта.bboxesLidar,indices,boxesUsed] = bboxCameraToLidar(___)
[___] = bboxCameraToLidar(___, указывает параметры, использующие один или несколько аргументов пары имя-значение в дополнение к любой из комбинаций аргументов в предыдущих синтаксисах. Например, Name,Value)'ClusterThreshold',0.5 устанавливает порог евклидова расстояния для дифференцирования кластеров облаков точек равным 0,5 мировой единицы.
Загрузите данные истинности грунта из MAT-файла в рабочую область. Извлеките изображение, данные облака точек и внутренние параметры камеры из данных истинности земли.
dataPath = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata','lcc','bboxGT.mat'); gt = load(dataPath); im = gt.im; pc = gt.pc; intrinsics = gt.cameraParams;
Извлеките камеру в матрицу преобразования лидара из данных истинности земли.
tform = gt.camToLidar;
Извлеките информацию о ограничивающей рамке 2-D.
bboxImage = gt.box;
Отображение ограничивающей рамки 2-D, наложенной на изображение.
annotatedImage = insertObjectAnnotation(im,'Rectangle',bboxImage,'Vehicle'); figure imshow(annotatedImage)
Оцените ограничивающую рамку в облаке точек.
[bboxLidar,indices] = ... bboxCameraToLidar(bboxImage,pc,intrinsics,tform,'ClusterThreshold',1);
Отображение ограничивающей рамки 3-D, наложенной на облако точек.
figure pcshow(pc) xlim([0 50]) ylim([0 20]) showShape('cuboid',bboxLidar,'Opacity',0.5,'Color','green')
bboxesLidar - 3-D ограничивающие рамки в кадре лидара3D ограничивающие прямоугольники в раме лидара, возвращенной как матрица N-9 реальных ценностей. N - количество обнаруженных 3-D ограничивающих прямоугольников. Каждая строка матрицы имеет форму [xctr yctr zctr xlen ylen zlen xrot yrot zrot].
xctr, yctr и zctr - эти значения определяют координаты оси X, Y и Z, соответственно, центра кубовидной ограничивающей рамки.
xlen, ylen и zlen - эти значения определяют длину кубоида по осям x, y и z соответственно перед его поворотом.
xrot, yrot и zrot - эти значения определяют углы поворота кубоида вокруг осей x, y и z соответственно. Эти углы являются положительными по часовой стрелке при взгляде в направлении вперед соответствующих им осей.
На этом рисунке показано, как эти значения определяют положение кубоида.
Типы данных: single | double
indices - Индексы пунктов в 3D ограничивающих прямоугольникахИндексы точек внутри 3-D ограничивающих рамок, возвращаемые в виде вектора столбца или массива ячеек N-элементов.
Если функция обнаруживает только одну ограничительную рамку 3-D в облаке точек, она возвращает вектор столбца. Каждый элемент вектора является индексом облака точек точки, обнаруженной в ограничительной рамке 3-D.
Если функция обнаруживает несколько 3-D ограничивающих полей, она возвращает массив ячеек N-элементов. N - количество 3-D ограничивающих прямоугольников, обнаруженных в облаке точек, и каждый элемент массива ячеек содержит индексы облака точек, обнаруженных в соответствующем ограничивающем прямоугольнике 3-D.
Типы данных: single | double
boxesUsed - Флаг обнаружения ограничивающей рамкиФлаг обнаружения ограничивающего параллелепипеда, возвращаемый в виде M-элементного вектора строк логиков. M - количество входных 2-D ограничивающих полей. Если функция обнаруживает соответствующую ограничительную рамку 3-D в облаке точек, то она возвращает значение true для этого ввода 2-D ограничивающую рамку. Если функция не обнаруживает соответствующую ограничительную рамку 3-D, то она возвращает значение false.
Типы данных: logical