Exponenta Banner
exponenta event banner

readMessages

Чтение данных сканирования Ibeo и сообщений о плоскости облака точек

свернуть все на странице

Синтаксис

ptCloud = readMessages (ibeyReader)
[ptCloud, startData] = readMessages (ibeyReader)
[___] = readMessages (ibeoReader, имя, значение)

Описание

ptCloud = readMessages(ibeoReader) считывает данные сканирования Ibeo FUSION SYSTEM/ECU и сообщения плоскости облака точек Ibeo из файла контейнера данных Ibeo (IDC). Функция возвращает массив pointCloud где каждый объект содержит отдельные данные сообщения.

[ptCloud,messageData] = readMessages(ibeoReader) дополнительно возвращает тип сообщения и временную метку для каждого сообщения. Если сообщение является сообщением плоскости облака точек, функция также возвращает дополнительную информацию о плоскости.

[___] = readMessages(ibeoReader,Name,Value) указывает параметры, использующие один или несколько аргументов пары имя-значение в дополнение к входному аргументу. Например, 'Messages',"Scan" устанавливает тип сообщения для чтения из файла IDC в "Scan".

Входные аргументы

свернуть все

Средство чтения файлов IDC, указанное как ibeoLidarReader объект.

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'Messages',"Scan" устанавливает readMessages функция используется только для чтения сообщений данных сканирования Ibeo из IDC-файла.

Типы сообщений для чтения из IDC-файла, указанные как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Messages' и строковый скаляр, вектор строк, символьный вектор или клеточный массив символьных векторов. Каждый элемент должен быть одним из следующих допустимых типов сообщений:

  • "Scan"

  • "PointCloudPlane"

Типы данных: string | char | cell

Временные метки сообщений, указанные как пара, разделенная запятыми, состоящая из 'Time' и один из следующих вариантов:

  • datetime array - Представляет одну метку времени

  • 1 на 2 datetime array - представляет все метки времени в диапазоне [startTime endTime].

Типы данных: datetime

Выходные аргументы

свернуть все

Массив облака точек, возвращаемый как массив pointCloud объекты. Каждый элемент возвращаемого массива представляет собой облако точек, содержащее данные одного сообщения.

Информация о сообщениях, считанных из файла, возвращаемая в виде массива ячеек структур. Каждая структура содержит эту информацию для одного сообщения.

  • MessageType - тип сообщения, возвращенного как "Scan" или "PointCloudPlane".

  • TimeStamp - Значение временной метки для каждого сообщения в файле, возвращаемое как datetime массив.

Если значение MessageType поле для сообщения "PointCloudPlane", то структура содержит эту дополнительную информацию о плоскости.

  • Label - тип классификации всех точек в облаке точек, возвращаемый как одно из этих значений.

    • "Undefined"

    • "ScanPoint"

    • "LanePoint"

    • "CurbstonePoint"

    • "GuardrailPoint"

    • "RoadmarkingPoint"

    • "OffRoadMarkingPoint"

  • ReferencePoint - опорная точка для точек плоскости, возвращаемая в виде трехэлементного вектора, который содержит долготу и широту точки в градусах и высоту в метрах.

  • PlaneOrientation - ориентация плоскости, возвращаемая в виде трехэлементного вектора, содержащего рыскание, шаг и крен плоскости в градусах.

См. также

Функции

Объекты

Представлен в R2020b

Документация по панели инструментов Lidar

Поддержка