Контроллер прогнозирования модели, указанный как объект контроллера MPC. Для создания контроллера MPC используйте mpc.

Веса клемм и ограничения для выходных переменных, заданные как структура со следующими полями:

_ny - количество управляемых выходов контроллера MPC.

Если Weight, Min или Max поле пустое, значения в MPCobj используются на всех этапах горизонта прогнозирования, включая последние. Для стандартных границ, если какой-либо элемент Min или Max поле бесконечно, соответствующая переменная не ограничена на шаге терминала.

Недиагональные веса равны нулю (как описано в разделе Функция стандартных затрат). Для применения ненулевых смещенных по диагонали весов клемм необходимо увеличить модель установки. См. раздел Обеспечение производительности LQR с использованием штрафных весов терминала.

По умолчанию Y.MinECR = Y.MaxECR = 1 (мягкие ограничения вывода).

Выберите ECR величины тщательно, учитывая важность каждого ограничения и численную величину типичного нарушения.

Веса клемм и ограничения для обрабатываемых переменных, заданные как структура со следующими полями:

_nu - количество управляемых переменных контроллера MPC.

Если Weight, Min или Max поле пустое, значения в MPCobj используются на всех этапах горизонта прогнозирования, включая последние. Для стандартных границ, если отдельные элементы Min или Max поля бесконечны, соответствующая переменная не ограничена на шаге терминала.

Недиагональные веса равны нулю (как описано в разделе Функция стандартных затрат). Для применения ненулевых смещенных по диагонали весов клемм необходимо увеличить модель установки. См. раздел Обеспечение производительности LQR с использованием штрафных весов терминала.

По умолчанию U.MinECR = U.MaxECR = 0 (жесткие переменные ограничения)

Тщательно выбирайте величины РПУ, учитывая важность каждого ограничения и численную величину типичного нарушения.

Шаг в горизонте прогнозирования, заданный как целое число от 1 до p, где p - горизонт прогнозирования. Веса и ограничения клемм применяются на этапе прогнозирования. Pt до конца.