Exponenta Banner
exponenta event banner

соединиться

Позы подключения для данного типа соединения

свернуть все на странице

Синтаксис

[eventSegments, eventCosts] = соединение (conneyObj, начало, цель)
[eventSegments, eventCosts] = соединение (conneyObj, start, goal, «EventSegments», «all»)

Описание

пример

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal) соединяет начальный и целевой позы с помощью указанного dubinsConnection объект. Возвращается объект сегмента пути с наименьшей стоимостью.

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal,'PathSegments','all') возвращает все возможные сегменты пути в виде массива ячеек с соответствующими затратами.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создать dubinsConnection объект.

dubConnObj = dubinsConnection;

Определить начало и цель как [x y theta] векторы.

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Вычислите допустимый сегмент пути для соединения поз.

[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);

Отображение созданного пути.

show(pathSegObj{1})

Figure contains an axes. The axes contains 12 objects of type line, scatter. These objects represent Path, Start Position, Goal Position.

Открыть сценарий в реальном времени

Создать reedsSheppConnection объект.

reedsConnObj = reedsSheppConnection;

Определить начало и цель как [x y theta] векторы.

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Вычислите допустимый сегмент пути для соединения поз.

[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);

Отображение созданного пути.

show(pathSegObj{1})

Figure contains an axes. The axes contains 13 objects of type line, scatter. These objects represent Forward Path, Reverse Path, Start Position, Goal Position.

Входные аргументы

свернуть все

Тип соединения тракта, указанный как dubinsConnection или reedsSheppConnection объект. Этот объект определяет параметры соединения, включая минимальный радиус поворота робота и допустимые типы движения.

Это свойство доступно только для чтения.

Начальная поза робота в начале сегмента пути, заданная как вектор или матрица [x, y, Start]. Каждая строка матрицы соответствует различной начальной позе.

x и y в метрах. Λ находится в радианах.

connect функция поддерживает:

  • Сингулярная стартовая поза с сингулярной голевой позой.

  • Множественная стартовая поза с сингулярной голевой позой.

  • Сингулярная начальная поза с несколькими голевыми позами.

  • Несколько стартовых поз с несколькими голевыми позами.

Продукция pathSegments размер массива ячеек отражает сингулярные или множественные опции позы.

Это свойство доступно только для чтения.

Поза цели робота в конце сегмента пути, заданная как вектор или матрица [x, y, Start]. Каждая строка матрицы соответствует различной позе цели.

x и y в метрах. Λ находится в радианах.

connect функция поддерживает:

  • Сингулярная стартовая поза с сингулярной голевой позой.

  • Множественная стартовая поза с сингулярной голевой позой.

  • Сингулярная начальная поза с несколькими голевыми позами.

  • Несколько стартовых поз с несколькими голевыми позами.

Продукция pathSegments размер массива ячеек отражает сингулярные или множественные опции позы.

Выходные аргументы

свернуть все

Сегменты пути, заданные как массив ячеек объектов. Тип объекта зависит от входных данных connectionObj. Размер массива ячеек зависит от того, используется ли сингулярный или множественный start и goal позы. По умолчанию функция возвращает путь с наименьшей стоимостью для каждого start и goal позу. При звонке connect с использованием 'PathSegments','all' пара имя-значение, массив ячеек содержит все допустимые сегменты пути между указанными start и goal позы.

Стоимость сегментов пути, заданная как положительный числовой скаляр, вектор или матрица. Каждый элемент вектора затрат или матрицы соответствует сегменту пути в pathSegment. По умолчанию функция возвращает путь с наименьшей стоимостью для каждой позиции начала и цели.

Пример: [7.6484,7.5122]

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

Функции

Объекты

Представлен в R2019b

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка