Создать dubinsConnection объект.

dubConnObj = dubinsConnection;

Определить начало и цель как [x y theta] векторы.

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Вычислите допустимый сегмент пути для соединения поз.

[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);

Отображение созданного пути.

show(pathSegObj{1})

Создать reedsSheppConnection объект.

reedsConnObj = reedsSheppConnection;

Определить начало и цель как [x y theta] векторы.

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Вычислите допустимый сегмент пути для соединения поз.

[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);

Отображение созданного пути. Обратите внимание на направление поворотов.

show(pathSegObj{1})

pathSegObj{1}.MotionTypes

ans = 1x5 cell
    {'L'}    {'R'}    {'L'}    {'N'}    {'N'}

pathSegObj{1}.MotionDirections

ans = 1×5

     1    -1     1     1     1

Отключите эту конкретную последовательность движения в новом объекте соединения. Уменьшите MinTurningRadius если робот более маневренный. Увеличение затрат на обратное направление для уменьшения вероятности использования обратных направлений. Снова подключите позы, чтобы получить другой путь.

reedsConnObj = reedsSheppConnection('DisabledPathTypes',{'LpRnLp'});
reedsConnObj.MinTurningRadius = 0.5;
reedsConnObj.ReverseCost = 5;

[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);
pathSegObj{1}.MotionTypes

ans = 1x5 cell
    {'L'}    {'S'}    {'L'}    {'N'}    {'N'}

show(pathSegObj{1})
xlim([0 1.5])
ylim([0 1.5])

Создать dubinsConnection объект.

dubConnObj = dubinsConnection;

Определить начало и цель как [x y theta] векторы.

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Вычислите допустимый сегмент пути для соединения поз.

[pathSegObj,pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);

Отображение созданного пути.

show(pathSegObj{1})

Интерполяция позирует вдоль пути. Получайте позу каждые 0,2 метра, включая переходы между поворотами.

length = pathSegObj{1}.Length;
poses = interpolate(pathSegObj{1},0:0.2:length)

poses = 32×3

         0         0         0
    0.1987   -0.0199    6.0832
    0.3894   -0.0789    5.8832
    0.5646   -0.1747    5.6832
    0.7174   -0.3033    5.4832
    0.8309   -0.4436    5.3024
    0.8418   -0.4595    5.3216
    0.9718   -0.6110    5.5216
    1.1293   -0.7337    5.7216
    1.3081   -0.8226    5.9216
      ⋮

Используйте quiver функция для построения графика этих поз.

quiver(poses(:,1),poses(:,2),cos(poses(:,3)),sin(poses(:,3)),0.5)