Создайте пустую карту размером 10 на 10 метров.

map = occupancyMap(10,10,10);

Обновите заполняемость определенных мест мира новыми значениями вероятности и просмотрите карту.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Надувайте занимаемые площади на радиус 0,5 м. Большие значения заполняемости заменяют меньшие значения.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Получите расположения сетки из мировых расположений.

ij = world2grid(map,[x y]);

Задайте значения заполняемости для расположений сетки.

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Преобразование файла PGM, содержащего карту ROS, в occupancyMap для использования в MATLAB.

Импорт изображения с помощью imread. Обрезайте изображение в области воспроизведения.

image = imread('playpen_map.pgm');
imageCropped = image(750:1250,750:1250);
imshow(imageCropped)

Значения PGM выражаются от 0 до 255 как uint8. Нормализовать эти значения путем преобразования обрезанного изображения в double и деление каждой ячейки на 255. На этом рисунке препятствия показаны как значения, близкие к 0. Вычитание нормализованного изображения из 1 для получения значений заполняемости с 1, представляющим занятое пространство.

imageNorm = double(imageCropped)/255;
imageOccupancy = 1 - imageNorm;

Создать occupancyMap с использованием скорректированного изображения карты. Разрешение импортированной карты составляет 20 ячеек на метр.

map = occupancyMap(imageOccupancy,20);
show(map)