Преобразование мировых координат в индексы сетки
Создайте пустую карту размером 10 на 10 метров.
map = occupancyMap(10,10,10);
Обновите заполняемость определенных мест мира новыми значениями вероятности и просмотрите карту.
x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6]; y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0]; pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1]; updateOccupancy(map,[x y],pvalues) figure show(map)
Надувайте занимаемые площади на радиус 0,5 м. Большие значения заполняемости заменяют меньшие значения.
inflate(map,0.5) figure show(map)
Получите расположения сетки из мировых расположений.
ij = world2grid(map,[x y]);
Задайте значения заполняемости для расположений сетки.
setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)