insertPointCloud

Вставка точек 3-D или наблюдений облака точек на карту

Синтаксис

insertStartCloud (map3D,pose,points,maxrange)

insertStartCloud (map3D,pose,ptcloud,maxrange)

Описание

insertPointCloud(map3D,pose,points,maxrange) вставляет один или несколько наблюдений датчика на данном points на карте заполняемости, map3D. Занятые точки обновляются с наблюдением 0,7. Все остальные точки между датчиками pose и points рассматриваются как свободные от препятствий и обновляются с наблюдением 0,4. Точки снаружи maxrange не обновляются. NaN значения игнорируются.

insertPointCloud(map3D,pose,ptcloud,maxrange) вставляет a ptcloud объект на карте.

Входные аргументы

свернуть все

`map3D` - карта заполняемости 3-D
`occupancyMap3D` объект

Карта заполняемости 3-D, указанная как occupancyMap3D объект.

`points` - Точки облака точек
матрица n-by-3

Точки облака точек в координатах датчика, указанные в виде матрицы n-by-3 [x y z] точки, где n - количество точек в облаке точек.

`ptcloud` - Чтение облака точек
`pointCloud` объект

Чтение облака точек, указанное как pointCloud объект.

Примечание

Используя pointCloud для объектов требуется Toolbox™ компьютерного зрения.

`pose` - Положение и ориентация транспортного средства
`[x y z qw qx qy qz]` вектор

Положение и ориентация транспортного средства, указанные как [x y z qw qx qy qz] вектор. Поза транспортного средства представляет собой вектор положения xyz с вектором ориентации кватерниона, указанным как [qw qx qy qz].

`maxrange` - Максимальный диапазон датчика
скаляр

Максимальный диапазон датчика облака точек, заданный как скаляр. Точки за пределами этого диапазона игнорируются.

См. также

Классы

lidarSLAM | occupancyMap | occupancyMap3D

Функции

inflate | setOccupancy | show

Представлен в R2019b

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация