Оптимизируйте график позы на основе узлов и ограничений кромок. График позы, использованный в этом примере, взят из набора данных Intel Research Lab Dataset и был создан на основе сбора информации об одометрии колес и датчике лазерного дальномера в лаборатории внутри помещений.

Загрузите набор данных Intel, содержащий график 2-D позы. Осмотрите poseGraph объект для просмотра количества узлов и замыканий цикла.

load intel-2d-posegraph.mat pg
disp(pg)

  poseGraph with properties:

               NumNodes: 1228
               NumEdges: 1483
    NumLoopClosureEdges: 256
     LoopClosureEdgeIDs: [1x256 double]
        LandmarkNodeIDs: [1x0 double]

Постройте график позы с предлагаемыми идентификаторами. Красные линии указывают замыкания петель, определенные в наборе данных.

show(pg,'IDs','off');
title('Original Pose Graph')

Оптимизируйте график позы. Узлы настраиваются на основе ограничений кромок и замыканий контуров. Постройте график оптимизированной позы, чтобы увидеть настройку узлов с замыканиями цикла.

updatedPG = optimizePoseGraph(pg);
figure
show(updatedPG,'IDs','off');
title('Updated Pose Graph')

Оптимизируйте график позы на основе узлов и ограничений кромок. График позы, используемый в этом примере, взят из набора данных MIT и был сгенерирован с использованием информации, извлеченной из гаража.

Загрузите график позы из набора данных MIT. Осмотрите poseGraph3D объект для просмотра количества узлов и замыканий цикла.

load parking-garage-posegraph.mat pg
disp(pg);

  poseGraph3D with properties:

               NumNodes: 1661
               NumEdges: 6275
    NumLoopClosureEdges: 4615
     LoopClosureEdgeIDs: [1x4615 double]
        LandmarkNodeIDs: [1x0 double]

Постройте график позы с предлагаемыми идентификаторами. Красные линии указывают замыкания петель, определенные в наборе данных.

title('Original Pose Graph')
show(pg,'IDs','off');
view(-30,45)

Оптимизируйте график позы. Узлы настраиваются на основе ограничений кромок и замыканий контуров. Постройте график оптимизированной позы, чтобы увидеть настройку узлов с замыканиями цикла.

updatedPG = optimizePoseGraph(pg);
figure
title('Updated Pose Graph')
show(updatedPG,'IDs','off');
view(-30,45)