График позы, указанный как poseGraph или poseGraph3D объект.

Относительная поза между узлами, заданная как одно из следующих:

Для poseGraph (2-D), поза является [x y theta] вектор, определяющий положение xy и угол ориентации, theta.

Для poseGraph3D, поза является [x y z qw qx qy qz] вектор, определяющий по положению xyz и ориентации кватерниона, [qw qx qy qz]

Информационные матрицы, задаваемые в компактной форме как 6-элементный вектор или 21-элементный вектор.

Каждая строка является верхним треугольником квадратной информационной матрицы. Информационная матрица представляет неопределенность измерения. Матрица вычисляется как обратная ковариации. Если измерение является [x y theta] вектор, ковариационная матрица является 3 на 3 парных ковариационных вычислений. Обычно неопределенность определяется моделью датчика.

Для poseGraph (2-D), каждая информационная матрица является шестиэлементным вектором. Значение по умолчанию: [1 0 0 1 0 1]. Для узлов ориентиров последние три элемента возвращаются как NaN.

Для poseGraph3Dкаждая информационная матрица является 21-элементным вектором. Значение по умолчанию: [1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1].

Узел для присоединения, указанный как положительное целое число. Это целое число соответствует идентификатору узла в poseGraph. Если указано без toNodeID, addRelativePose создает новый узел и добавляет ребро между новым узлом и fromNodeID узел.

Узел для присоединения, указанный как положительное целое число. Это целое число соответствует идентификатору узла в poseGraph. addRelativePose добавляет ребро между этим узлом и fromNodeID узел.