Геометрия облака точек для моделирования контактов
Simscape/Multibody/Кривые и поверхности
Блок «Облако точек» экспортирует набор точек в пространстве для моделирования проблем с контактами. Каждая точка имеет жесткое смещение относительно опорной рамки блока «Облако точек». Блок облака точек можно использовать для аппроксимации геометрии, например твердого тела или выпуклого корпуса. При моделировании проблем с устойчивыми и распределенными контактами блок «Пространственная сила контакта» работает с блоком «Облако точек» лучше, чем с блоками геометрии, такими как «Твердое тело кирпича» и «Твердое тело файла». На этом рисунке показано, как использовать облако точек для аппроксимации дна ступни робота.
Блок «Облако точек» имеет один порт опорной рамы (R) и один порт геометрии (G). Чтобы использовать блок облака точек для моделирования проблем контакта, подключите порт G к блоку пространственной силы контакта. Блок Пространственная сила контакта (Spatial Contact Force) рассматривает облако точек как совокупность геометрий N точек и применяет силы контакта к каждой точке независимо. Каждое контактное усилие основано на проникновении и скорости отдельной точки облака. Обратите внимание, что блок силы пространственного контакта не поддерживает измерение при подключении к блоку облака точек.
Для задания местоположения точек можно ввести матрицу N-by-3 для параметра «Матрица координат» блока «Облако точек». Каждая строка матрицы задает декартовы координаты точки относительно опорной рамки блока «Облако точек». Ошибка возникает, если матрица содержит повторяющиеся строки.
Совет
Вы можете использовать unique для удаления повторяющихся строк из входной матрицы.