Каждый замкнутый кинематический контур должен содержать, по меньшей мере, один соединительный блок без вводов движения или вычисленного усилия/момента срабатывания. Это условие применяется, даже если одно из соединений действует как виртуальное соединение, например, соединение втулки в примере «Предписать движение соединения в модели планарного манипулятора». Соединение без входных сигналов движения или автоматически вычисленных приводных сил/крутящих моментов может по-прежнему принимать приводные силы/крутящие моменты от входных сигналов.
В моделях, не удовлетворяющих этому условию, можно заменить жесткую соединительную линию между двумя твердотельными блоками блоком сварного соединения. Поскольку блок сварного соединения представляет жесткое соединение, этот подход оставляет динамику модели неизменной. Преимущество этого подхода заключается в своей способности удовлетворить Simscape™ Multibody™ требование с обратной связью, не изменяя образцовую динамику.
Примитивы сферического соединения не обеспечивают параметров приведения в движение. Можно назначить крутящий момент срабатывания, действующий на сферический примитив, но не на его желаемую траекторию. Для моделей, требующих предписание движения для трех параллельных вращательных степеней свободы, используйте соединительные блоки с тремя вращающимися примитивами. Эти блоки включают шарнирное соединение, подшипниковое соединение и втулочное соединение.
Избыточное срабатывание, при котором предписана концевая эффекторная траектория связи высокой степени свободы, не допускается. Такие связи обладают большей степенью свободы, чем это необходимо для уникального позиционирования конечного эффектора и, как таковые, не имеют единого решения. Модели, имеющие больше степеней свободы с автоматически вычисленными исполнительными силами/моментами, чем с заданными входами движения, вызывают ошибки моделирования.
В моделях с вводом движения собранное состояние, достигаемое обновлением блок-схемы (Ctrl + D), как правило, не совпадает с начальным состоянием моделирования в нуль времени (Ctrl + T). Это расхождение видно в Mechanics Explorer, где оно может вызвать внезапное изменение состояния в нулевое время при моделировании модели после ее обновления. Он также отражается в отчете о модели, исходные данные о состоянии которого обычно не применяются к нулевому времени моделирования, когда модель имеет входные данные движения.
Число степеней свободы с заданными траекториями должно равняться числу степеней свободы с автоматически вычисленным усилием или крутящим моментом. В моделях, не удовлетворяющих этому условию, моделирование завершается с ошибкой.