Robotics System Toolbox™ предоставляет инструменты и алгоритмы для проектирования, моделирования и тестирования манипуляторов, мобильных роботов и человекообразных роботов. Для манипуляторов и человекообразных роботов инструментарий включает алгоритмы проверки столкновений, генерации траектории, прямой и обратной кинематики, а также динамики с использованием жесткого представления дерева тела. Для мобильных роботов он включает алгоритмы отображения, локализации, планирования пути, следования пути и управления движением. Инструментарий содержит примеры обычных промышленных роботов. Она также включает библиотеку коммерчески доступных моделей промышленных роботов, которые можно импортировать, визуализировать и моделировать.
Можно разработать функциональный прототип робота, объединив предоставленные кинематические и динамические модели. Панель инструментов позволяет совместно моделировать приложения роботов, подключившись непосредственно к тренажеру робототехники «Беседка». Для проверки конструкции на оборудовании можно подключаться к платформам робототехники и создавать и развертывать код (с помощью MATLAB ® Coder™ или Simulink ® Coder).
В этом примере рассматривается процесс создания робота шаг за шагом, демонстрирующий различные компоненты робота и способ вызова функций для его создания.
Расчет обратной кинематики для простого манипулятора 2-D.
Фильтр частиц - это алгоритм рекурсивной байесовской оценки на основе выборки, который реализован в stateEstimatorPF объект.
В этом примере показано, как управлять роботом, чтобы следовать по нужному пути с помощью Robot Simulator.
В этом примере Simulink показано, как блок обратной кинематики может управлять манипулятором по заданной траектории.
Список стандартных единиц измерения, используемых на панели инструментов системы робототехники.
Изучите структуру и конкретные компоненты модели робота дерева жесткого тела.
Динамика робота - это взаимосвязь между силами, действующими на робота, и результирующим движением робота.
Можно создать код для выбранных алгоритмов Robotics System Toolbox, чтобы ускорить их выполнение.