Exponenta Banner
exponenta event banner

Беседка Читать

Получение сообщений с сервера Gazebo

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Инструментарий робототехнической системы/совместное моделирование беседки

  • Gazebo Read block

Описание

Блок «Чтение беседки» получает сообщения от сервера «Беседки» на основе темы и типа сообщения, заданного блоком. Блок выводит последнее сообщение, принятое в качестве сигнала шины. Msgи логическое, IsNew, которая указывает, было ли получено сообщение во время предыдущего шага времени.

Этот блок является частью интерфейса совместного моделирования между MATLAB ® и Gazebo для обмена данными и отправки команд. Для просмотра базового примера установите флажок «Выполнение совместного моделирования между Simulink и Gazebo».

Ограничения

  • Модели, использующие этот блок, не поддерживают режим генерации кода или быстрого ускорения.

Порты

Продукция

развернуть все

Состояние полученного сообщения, выводимого как логическое, которое указывает, является ли вывод блока Msg был получен на предыдущем шаге времени.

Типы данных: Boolean

Сообщение беседки, выводимое в виде сигнала шины, с элементами, относящимися к конкретному Topic и Message type.

Msg в выходных данных всегда выводится самое последнее полученное сообщение.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Чтобы получить тему из существующего моделирования «Беседки», выберите From Gazebo. Нажмите кнопку «Выбрать», чтобы просмотреть список доступных тем. Для подключения к моделированию беседки нажмите кнопку «Настроить сеть беседки и параметры моделирования» в маске блока.

Для ввода пользовательского раздела без активного соединения с «Беседкой» выберите Specify your own. Используйте Topic для ввода имени сообщения.

Имя темы сообщения, указанное как строка.

Чтобы получить тему из существующего моделирования «Беседки», выберите From Gazebo. Нажмите кнопку «Выбрать», чтобы просмотреть список доступных тем. Для подключения к моделированию беседки нажмите кнопку «Настроить сеть беседки и параметры моделирования» в маске блока.

Чтобы указать раздел без подключения, выберите Specify your own.

Нажмите кнопку «Выбрать», чтобы получить список типов сообщений, доступных в «Беседке». Если вы выберете свой Topic При моделировании подключенной беседки этот параметр устанавливается автоматически.

Время выборки указывает, когда во время моделирования блок выдает выходные данные и при необходимости обновляет свое внутреннее состояние.

Примеры модели

Perform Co-Simulation between Simulink and Gazebo

Выполнение совместного моделирования между Simulink и беседкой

Настройте синхронизированное моделирование между Simulink™ и Gazebo для отправки команд и получения данных из Gazebo.

См. также

Блоки

Темы

Представлен в R2019b

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка