exponenta event banner

loadrobot

Загрузить модель робота дерева жестких тел

Описание

пример

robotRBT = loadrobot(robotname) загружает модель робота как rigidBodyTree объект, указанный именем модели робота robotname.

Чтобы импортировать Вашу собственную модель робота как файл Unified Robot Description Format (URDF) или модель Simscape™ Multibody™, посмотрите importrobot функция.

[robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname) возвращает дополнительную информацию о модели робота как структуре, robotData.

[robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname,Name,Value) указывает дополнительные параметры, использующие один или несколько аргументов пары имя-значение. Например, 'Gravity',[0 0 –9.81] устанавливает для гравитационного свойства значение -9,81 м/с2 в направлении z для модели робота.

Примеры

свернуть все

В этом примере показано, как загрузить включенную модель робота с помощью loadrobot. Укажите одно из выбранных имен робота для получения rigidBodyTree модель робота, которая содержит кинематические и динамические зависимости и визуальные сетки для заданной геометрии робота.

gen3 = loadrobot("kinovaGen3");

Отображение модели робота на рисунке.

show(gen3);

Figure contains an axes. The axes contains 25 objects of type patch, line. These objects represent base_link, Shoulder_Link, HalfArm1_Link, HalfArm2_Link, ForeArm_Link, Wrist1_Link, Wrist2_Link, Bracelet_Link, EndEffector_Link, Shoulder_Link_mesh, HalfArm1_Link_mesh, HalfArm2_Link_mesh, ForeArm_Link_mesh, Wrist1_Link_mesh, Wrist2_Link_mesh, Bracelet_Link_mesh, base_link_mesh.

Входные аргументы

свернуть все

Имя модели робота, указанное как одно из допустимых имен модели робота:

Модель роботаОписание
"abbIrb120"

6-осевой робот ABB IRB 120

"abbIrb120T"

ABB IRB 120T 6-осевой робот

"abbIrb1600"

6-осевой робот ABB IRB 1600

"abbYuMi"

АВБ ЮМи 2-вооруженный робот

"amrPioneer3AT"

Мобильный робот Adept StartRobots Pioneer 3-AT

"amrPioneer3DX"

Мобильный робот Adept StartRobots Pioneer 3-DX

"amrPioneerLX"

Мобильный робот Adept StartRobots Pioneer LX

"atlas"

Робот-гуманоид Boston Dynamics ATLAS ®

"clearpathHusky"

Мобильный робот Clearpath Robotics Husky

"clearpathJackal"

Мобильный робот Clearpath Robotics Jackal

"clearpathTurtleBot2"

Робототехника Clearpath TurtleBot 2 мобильный робот

"fanucLRMate200ib"

FANUC LR Mate 200iB 6-осевой робот

"fanucM16ib"

6-осевой робот FANUC M-16iB

"frankaEmikaPanda"

7-осевой робот Franka Emika Panda

"kinovaGen3"

7-осевой робот KINOVA ® Gen3

"kinovaJacoJ2N6S200"

KINOVA JACO ® 2-пальчатый 6 DOF робот с несферическим запястьем

"kinovaJacoJ2N6S300"

KINOVA JACO ® 3-пальчатый 6 DOF робот с несферическим запястьем

"kinovaJacoJ2N7S300"

KINOVA JACO ® 3-пальчатый 7 DOF робот с несферическим запястьем

"kinovaJacoJ2S6S300"

KINOVA JACO ® 3-пальчатый 6 DOF робот со сферическим запястьем

"kinovaJacoJ2S7S300"

KINOVA JACO ® 3-пальчатый 7 DOF робот со сферическим запястьем

"kinovaJacoTwoArmExample"

Два робота KINOVA JACO ® с 3 пальцами и 6 степенями свободы с несферическим запястьем

"kinovaMicoM1N4S200"

KINOVA MICO ® 2-пальчатый 4 DOF робот

"kinovaMicoM1N6S200"

KINOVA MICO ® 2-пальчатый 6 DOF робот

"kinovaMicoM1N6S300"

KINOVA MICO ® 3-пальчатый 6 DOF робот

"kinovaMovo"

Мобильный робот KINOVA MOVO ® 2-оружейный

"kukaIiwa7"

KUKA LBR iiwa 7 R800 7-осевой робот

"kukaIiwa14"

KUKA LBR iiwa 14 R820 7-осевой робот

"quanserQArm"

Квансер QArm 4 DOF робот

"quanserQBot2e"

Мобильный робот Quanser QBot 2e

"quanserQCar"

Мобильный робот Quanser QCar

"rethinkBaxter"

Rethink Robotics Baxter 2-вооруженный робот

"rethinkSawyer"

Переосмысление робототехники Сойер 7-осевой робот

"robotisOP2"

Робот ROBOTIS OP2 Humanoid

"robotisOpenManipulator"

4-осевой робот ROBOTIS OpenMANUPULATOR с захватом

"robotisTurtleBot3Burger"

ROBOTIS TurtleBot 3 Бургер-робот

"robotisTurtleBot3Waffle"

ROBOTIS TurtleBot 3 Вафельный робот

"robotisTurtleBot3WaffleForOpenManipulator"

Робот-вафель ROBOTIS TurtleBot 3 с OpenMANIPULATOR

"robotisTurtleBot3WafflePi"

Робот ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle Pi

"robotisTurtleBot3WafflePiForOpenManipulator"

Робот ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle Pi с OpenMANUPULATOR

"universalUR3"

Универсальные роботы UR3 6-осевой робот

"universalUR5"

Универсальные роботы UR5 6-осевой робот

"universalUR10"

Универсальные роботы UR10 6-осевой робот

"valkyrie"

Робот-гуманоид NASA Valkyrie

"willowgaragePR2"

Willow Garage PR2 мобильный робот

"yaskawaMotomanMH5"

Яскава Мотоман MH5 6-осевой робот

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'Gravity',[0 0 -9.81] устанавливает для гравитационного свойства значение -9,81 м/с2 в направлении z для модели робота.

Формат входных/выходных данных для кинематических и динамических функций модели робота, определяемый как разделенная запятыми пара, состоящая из 'DataFormat' и "struct", "row", или "column". Для использования динамических функций необходимо указать либо "row" или "column". Эта пара имя-значение задает свойство DataFormat rigidBodyTree модель робота.

Гравитационное ускорение, испытываемое роботом, определяемое как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Gravity' и трехэлементный вектор вида [x y z] в м/с2. Каждый элемент соответствует ускорению рамы базового робота в направлении x, y и z соответственно. Эта пара имя-значение задает свойство Gravity rigidBodyTree модель робота.

Выходные аргументы

свернуть все

Модель робота дерева жестких тел, возвращенная как rigidBodyTree объект. Эта модель содержит все кинематические и динамические зависимости, основанные на исходных файлах робота, указанных в robotData. Некоторые модели также содержат визуальные сетки для визуализации траекторий роботов.

Информация о модели робота, возвращенная в виде структуры, содержащей эти поля. Возвращает ли функция значение для поля на основе типа робота, заданного robotname вход. Неприменимые поля для этого робота пусты.

В этой таблице описываются поля информационной структуры модели робота.

ОбластьОписание

RobotName

(релевантно для всех типов роботов)

Имя возвращенной модели робота

FilePath

(релевантно для всех типов роботов)

Путь к файлу URDF, который используется для создания модели дерева жесткого тела

Source

(релевантно для всех типов роботов)

URL-адрес источника модели робота

WheelRadius

Радиус колеса робота в метрах

TrackWidth

Расстояние между колесами на оси в метрах

MaxTranslationalVelocity

Максимальная линейная скорость робота в м/с

MaxRotationalVelocity

Максимальная угловая скорость робота в рад/с

DriveType

Все роботы смоделированы с неподвижной базой, но это поле описывает фактический тип привода базы роботов. Тип привода может быть любым из следующих на основе указанного робота:

  • FixedBase - Тип привода роботов с фиксированной базой

  • Differential-Drive - Тип привода роботов с дифференциальным приводом мобильной базы

  • Omni-Wheel - Тип привода роботов с вседорожной подвижной базой

ManipulatorMotionModel

Модель движения робота-манипулятора

  • jointSpaceMotionModel объект -- Модель совместного космического движения робота-манипулятора

MobileBaseMotionModel

Кинематическая модель движения подвижного основания. Модель движения может быть любой из следующих моделей, основанных на указанном роботе:

  • differentialDriveKinematics object -- Модель кинематического движения дифференциального привода для роботов с подвижной базой дифференциального привода

  • unicycleKinematics object -- Кинематическая модель движения Unicycle для роботов с вседорожной подвижной базой

Типы данных: struct

Представлен в R2019b