Загрузить модель робота дерева жестких тел
загружает модель робота как robotRBT = loadrobot(robotname)rigidBodyTree объект, указанный именем модели робота robotname.
Чтобы импортировать Вашу собственную модель робота как файл Unified Robot Description Format (URDF) или модель Simscape™ Multibody™, посмотрите importrobot функция.
[ указывает дополнительные параметры, использующие один или несколько аргументов пары имя-значение. Например, robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname,Name,Value)'Gravity',[0 0 –9.81] устанавливает для гравитационного свойства значение -9,81 м/с2 в направлении z для модели робота.
В этом примере показано, как загрузить включенную модель робота с помощью loadrobot. Укажите одно из выбранных имен робота для получения rigidBodyTree модель робота, которая содержит кинематические и динамические зависимости и визуальные сетки для заданной геометрии робота.
gen3 = loadrobot("kinovaGen3");Отображение модели робота на рисунке.
show(gen3);

robotname - Наименование модели робота"abbIrb120" | "abbIrb120T" | "abbIrb1600" | ...Имя модели робота, указанное как одно из допустимых имен модели робота:
| Модель робота | Описание |
|---|---|
"abbIrb120" | 6-осевой робот ABB IRB 120 |
"abbIrb120T" | ABB IRB 120T 6-осевой робот |
"abbIrb1600" | 6-осевой робот ABB IRB 1600 |
"abbYuMi" | АВБ ЮМи 2-вооруженный робот |
"amrPioneer3AT" | Мобильный робот Adept StartRobots Pioneer 3-AT |
"amrPioneer3DX" | Мобильный робот Adept StartRobots Pioneer 3-DX |
"amrPioneerLX" | Мобильный робот Adept StartRobots Pioneer LX |
"atlas" | Робот-гуманоид Boston Dynamics ATLAS ® |
"clearpathHusky" | Мобильный робот Clearpath Robotics Husky |
"clearpathJackal" | Мобильный робот Clearpath Robotics Jackal |
"clearpathTurtleBot2" | Робототехника Clearpath TurtleBot 2 мобильный робот |
"fanucLRMate200ib" | FANUC LR Mate 200iB 6-осевой робот |
"fanucM16ib" | 6-осевой робот FANUC M-16iB |
"frankaEmikaPanda" | 7-осевой робот Franka Emika Panda |
"kinovaGen3" | 7-осевой робот KINOVA ® Gen3 |
"kinovaJacoJ2N6S200" | KINOVA JACO ® 2-пальчатый 6 DOF робот с несферическим запястьем |
"kinovaJacoJ2N6S300" | KINOVA JACO ® 3-пальчатый 6 DOF робот с несферическим запястьем |
"kinovaJacoJ2N7S300" | KINOVA JACO ® 3-пальчатый 7 DOF робот с несферическим запястьем |
"kinovaJacoJ2S6S300" | KINOVA JACO ® 3-пальчатый 6 DOF робот со сферическим запястьем |
"kinovaJacoJ2S7S300" | KINOVA JACO ® 3-пальчатый 7 DOF робот со сферическим запястьем |
"kinovaJacoTwoArmExample" | Два робота KINOVA JACO ® с 3 пальцами и 6 степенями свободы с несферическим запястьем |
"kinovaMicoM1N4S200" | KINOVA MICO ® 2-пальчатый 4 DOF робот |
"kinovaMicoM1N6S200" | KINOVA MICO ® 2-пальчатый 6 DOF робот |
"kinovaMicoM1N6S300" | KINOVA MICO ® 3-пальчатый 6 DOF робот |
"kinovaMovo" | Мобильный робот KINOVA MOVO ® 2-оружейный |
"kukaIiwa7" | KUKA LBR iiwa 7 R800 7-осевой робот |
"kukaIiwa14" | KUKA LBR iiwa 14 R820 7-осевой робот |
"quanserQArm" | Квансер QArm 4 DOF робот |
"quanserQBot2e" | Мобильный робот Quanser QBot 2e |
"quanserQCar" | Мобильный робот Quanser QCar |
"rethinkBaxter" | Rethink Robotics Baxter 2-вооруженный робот |
"rethinkSawyer" | Переосмысление робототехники Сойер 7-осевой робот |
"robotisOP2" | Робот ROBOTIS OP2 Humanoid |
"robotisOpenManipulator" | 4-осевой робот ROBOTIS OpenMANUPULATOR с захватом |
"robotisTurtleBot3Burger" | ROBOTIS TurtleBot 3 Бургер-робот |
"robotisTurtleBot3Waffle" | ROBOTIS TurtleBot 3 Вафельный робот |
"robotisTurtleBot3WaffleForOpenManipulator" | Робот-вафель ROBOTIS TurtleBot 3 с OpenMANIPULATOR |
"robotisTurtleBot3WafflePi" | Робот ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle Pi |
"robotisTurtleBot3WafflePiForOpenManipulator" | Робот ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle Pi с OpenMANUPULATOR |
"universalUR3" | Универсальные роботы UR3 6-осевой робот |
"universalUR5" | Универсальные роботы UR5 6-осевой робот |
"universalUR10" | Универсальные роботы UR10 6-осевой робот |
"valkyrie" | Робот-гуманоид NASA Valkyrie |
"willowgaragePR2" | Willow Garage PR2 мобильный робот |
"yaskawaMotomanMH5" | Яскава Мотоман MH5 6-осевой робот |
Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
'Gravity',[0 0 -9.81] устанавливает для гравитационного свойства значение -9,81 м/с2 в направлении z для модели робота.'DataFormat' - Формат входных/выходных данных для кинематических и динамических функций"struct" (по умолчанию) | "row" | "column"Формат входных/выходных данных для кинематических и динамических функций модели робота, определяемый как разделенная запятыми пара, состоящая из 'DataFormat' и "struct", "row", или "column". Для использования динамических функций необходимо указать либо "row" или "column". Эта пара имя-значение задает свойство DataFormat rigidBodyTree модель робота.
'Gravity' - Гравитационное ускорение, испытываемое роботом[0 0 0] m/s2 (по умолчанию) | трехэлементный вектор формы [x
y
z]Гравитационное ускорение, испытываемое роботом, определяемое как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Gravity' и трехэлементный вектор вида [x
y
z] в м/с2. Каждый элемент соответствует ускорению рамы базового робота в направлении x, y и z соответственно. Эта пара имя-значение задает свойство Gravity rigidBodyTree модель робота.
robotRBT - Модель робота дерева жесткого телаrigidBodyTree объектМодель робота дерева жестких тел, возвращенная как rigidBodyTree объект. Эта модель содержит все кинематические и динамические зависимости, основанные на исходных файлах робота, указанных в robotData. Некоторые модели также содержат визуальные сетки для визуализации траекторий роботов.
robotData - Информация о модели роботаИнформация о модели робота, возвращенная в виде структуры, содержащей эти поля. Возвращает ли функция значение для поля на основе типа робота, заданного robotname вход. Неприменимые поля для этого робота пусты.
В этой таблице описываются поля информационной структуры модели робота.
| Область | Описание |
|---|---|
(релевантно для всех типов роботов) | Имя возвращенной модели робота |
(релевантно для всех типов роботов) | Путь к файлу URDF, который используется для создания модели дерева жесткого тела |
(релевантно для всех типов роботов) | URL-адрес источника модели робота |
WheelRadius | Радиус колеса робота в метрах |
TrackWidth | Расстояние между колесами на оси в метрах |
MaxTranslationalVelocity | Максимальная линейная скорость робота в м/с |
MaxRotationalVelocity | Максимальная угловая скорость робота в рад/с |
DriveType | Все роботы смоделированы с неподвижной базой, но это поле описывает фактический тип привода базы роботов. Тип привода может быть любым из следующих на основе указанного робота:
|
ManipulatorMotionModel | Модель движения робота-манипулятора
|
MobileBaseMotionModel | Кинематическая модель движения подвижного основания. Модель движения может быть любой из следующих моделей, основанных на указанном роботе:
|
Типы данных: struct
Имеется измененная версия этого примера. Открыть этот пример с помощью изменений?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.