Импорт модели дерева жесткого тела из файла URDF, текста или модели Simscape Multibody
robot = importrobot(filename)rigidBodyTree путем синтаксического анализа файла URDF, указанного в filename.
[ импортирует модель Simscape™ Multibody™ и возвращает эквивалент robot,importInfo] = importrobot(model)rigidBodyTree объект и информация об импорте в importInfo. На выходе поддерживаются только фиксированные, призматические и поворотные соединения rigidBodyTree объект. Для импорта модели, в которой используются другие типы соединений, блоки зависимостей или переменные инерции, используются пары Имя-значение импорта многофакторной модели Simscape (Simscape Multibody Model Import name-value).
___ = importrobot(___,Name,Value) предоставляет дополнительные параметры, указанные в Name,Value аргументы пары. Используйте любой из предыдущих синтаксисов. В зависимости от того, выполняется ли преобразование из файла URDF или модели Simscape Multibody, применяются только определенные пары «имя-значение».
Импорт файла URDF как rigidBodyTree объект.
robot = importrobot('iiwa14.urdf')robot =
rigidBodyTree with properties:
NumBodies: 10
Bodies: {1x10 cell}
Base: [1x1 rigidBody]
BodyNames: {1x10 cell}
BaseName: 'world'
Gravity: [0 0 0]
DataFormat: 'struct'
show(robot)
ans =
Axes (Primary) with properties:
XLim: [-1.5000 1.5000]
YLim: [-1.5000 1.5000]
XScale: 'linear'
YScale: 'linear'
GridLineStyle: '-'
Position: [0.1300 0.1100 0.7750 0.8150]
Units: 'normalized'
Show all properties
Укажите вектор символов URDF. Этот вектор символов является минималистским описанием для создания допустимой модели робота.
URDFtext = '<?xml version="1.0" ?><robot name="min"><link name="L0"/></robot>';Импортируйте модель робота. Описание создает rigidBodyTree объект, имеющий только базовую связь робота с именем 'L0'.
robot = importrobot(URDFtext)
robot =
rigidBodyTree with properties:
NumBodies: 0
Bodies: {1x0 cell}
Base: [1x1 rigidBody]
BodyNames: {1x0 cell}
BaseName: 'L0'
Gravity: [0 0 0]
DataFormat: 'struct'
Вы можете импортировать роботов, которые .stl файлы, связанные с файлом унифицированного формата описания робота (URDF) для описания визуальной геометрии робота. Для каждого жесткого тела задана отдельная визуальная геометрия. importrobot функция анализирует файл URDF, чтобы получить модель робота и визуальную геометрию. Функция предполагает, что визуальная геометрия и геометрия столкновения робота одинаковы и назначает визуальные геометрии как геометрии столкновения соответствующих тел.
Используйте show функция для отображения визуальных и коллозионных геометрий модели робота на рисунке. Затем можно взаимодействовать с моделью, щелкнув компоненты, чтобы проверить их, и щелкнув правой кнопкой мыши, чтобы переключить видимость.
Импорт модели робота в виде файла URDF. .stl в этом URDF должны быть правильно указаны расположения файлов. Добавление других .stl файлы для отдельных жестких тел, см. addVisual.
robot = importrobot('iiwa14.urdf');Визуализация робота с помощью связанной визуальной модели. Щелкните тела или рамки, чтобы проверить их. Щелкните правой кнопкой мыши тела, чтобы переключить видимость для каждой визуальной геометрии.
show(robot,'visuals','on','collision','off');
Визуализация робота со связанными геометриями столкновений. Щелкните тела или рамки, чтобы проверить их. Щелкните правой кнопкой мыши тела, чтобы переключить видимость для каждой геометрии столкновения.
show(robot,'visuals','off','collision','on');
RigidBodyTree ОбъектИмпортируйте существующую модель робота Simscape™ Multibody™ в Систему Робототехники Toolbox™ как a rigidBodyTree объект.
Откройте модель Simscape™ Multibody™. Это модель для человекообразного робота.
open_system('example_smhumanoidrobot.slx')Импортируйте модель.
[robot,importInfo] = importrobot(gcs)
robot =
rigidBodyTree with properties:
NumBodies: 21
Bodies: {1x21 cell}
Base: [1x1 rigidBody]
BodyNames: {1x21 cell}
BaseName: 'Base'
Gravity: [0 0 -9.8066]
DataFormat: 'struct'
importInfo =
rigidBodyTreeImportInfo with properties:
SourceModelName: 'example_smhumanoidrobot'
RigidBodyTree: [1x1 rigidBodyTree]
BlockConversionInfo: [1x1 struct]
Просмотр сведений о созданном rigidBodyTree объект.
showdetails(importInfo)
-------------------- Robot: (21 bodies) Idx Body Name Simulink Source Blocks Joint Name Simulink Source Blocks Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------------------- ---------- ---------------------- ---------- ---------------- ---------------- 1 Body01 Info | List | Highlight Joint01 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body02(2) 2 Body02 Info | List | Highlight Joint02 Info | List | Highlight revolute Body01(1) Body03(3) 3 Body03 Info | List | Highlight Joint03 Info | List | Highlight revolute Body02(2) Body04(4) 4 Body04 Info | List | Highlight Joint04 Info | List | Highlight revolute Body03(3) 5 Body05 Info | List | Highlight Joint05 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body06(6) 6 Body06 Info | List | Highlight Joint06 Info | List | Highlight revolute Body05(5) Body07(7) 7 Body07 Info | List | Highlight Joint07 Info | List | Highlight revolute Body06(6) Body08(8) 8 Body08 Info | List | Highlight Joint08 Info | List | Highlight revolute Body07(7) 9 Body09 Info | List | Highlight Joint09 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body10(10) 10 Body10 Info | List | Highlight Joint10 Info | List | Highlight revolute Body09(9) Body11(11) 11 Body11 Info | List | Highlight Joint11 Info | List | Highlight revolute Body10(10) Body12(12) 12 Body12 Info | List | Highlight Joint12 Info | List | Highlight revolute Body11(11) 13 Body13 Info | List | Highlight Joint13 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body14(14) 14 Body14 Info | List | Highlight Joint14 Info | List | Highlight revolute Body13(13) Body15(15) 15 Body15 Info | List | Highlight Joint15 Info | List | Highlight revolute Body14(14) Body16(16) 16 Body16 Info | List | Highlight Joint16 Info | List | Highlight revolute Body15(15) 17 Body17 Info | List | Highlight Joint17 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body18(18) 18 Body18 Info | List | Highlight Joint18 Info | List | Highlight revolute Body17(17) Body19(19) 19 Body19 Info | List | Highlight Joint19 Info | List | Highlight fixed Body18(18) Body20(20) 20 Body20 Info | List | Highlight Joint20 Info | List | Highlight fixed Body19(19) 21 Body21 Info | List | Highlight Joint21 Info | List | Highlight fixed Base(0) --------------------
При импорте модели робота с визуальными сетками importrobot функция ищет .stl файлы для назначения каждому жесткому телу с использованием следующих правил:
Функция выполняет поиск исходного пути сетки для указанного жесткого тела из файла URDF. Ссылки на пакеты ROS имеют package:\\<pkg_name> удален.
Абсолютные пути проверяются непосредственно без изменений.
Относительные пути проверяются с использованием следующих каталогов по порядку:
Пользователь указан MeshPath
Текущая папка
Путь MATLAB ®
Папка, содержащая файл URDF
Один уровень над папкой, содержащей файл URDF
Имя файла из пути сетки в файле URDF добавляется к MeshPath входной аргумент.
Если файл сетки все еще не найден, синтаксический анализатор игнорирует файл сетки и возвращает rigidBodyTree объект без визуального.