Создание вероятностного плановика путей маршрутной карты
mobileRobotPRM объект является объектом планировщика пути маршрутной карты для карты среды, указанной в Map собственность. Объект использует карту для создания маршрутной карты, которая представляет собой сетевой график возможных путей на карте на основе свободных и занятых пространств. Можно настроить количество узлов, NumNodesи расстояние соединения, ConnectionDistance, чтобы соответствовать сложности карты и найти свободный от препятствий путь от начала до конца.
После определения карты mobileRobotPRM планировщик путей генерирует указанное количество узлов в свободных пространствах на карте. Соединение между узлами создается, когда линия между двумя узлами не содержит препятствий и находится в пределах заданного расстояния соединения.
После определения начального и конечного местоположения, чтобы найти путь без препятствий с помощью этой сети соединений, используйте findpath способ. Если findpath не находит подключенный путь, он возвращает пустой массив. Увеличивая количество узлов или расстояние соединения, можно улучшить вероятность нахождения соединённого пути, но настройка этих свойств необходима. Для просмотра маршрутной карты и созданного пути используйте опции визуализации в show. При изменении любого из mobileRobotPRM свойства, вызов update, show, или findpath для повторного создания маршрутной карты.
planner = mobileRobotPRMbinaryOccupancyMap объект в Map собственность.
planner = mobileRobotPRM(map)map установлено в качестве Map собственность, где map является binaryOccupancyMap объект.
planner = mobileRobotPRM(map,numnodes)numnodes, в NumNodes собственность.
binaryOccupancyMap | controllerPurePursuit | occupancyMap (Панель инструментов навигации)