Exponenta Banner
exponenta event banner

centerOfMass

Положение центра масс и якобиан

свернуть все на странице

Синтаксис

com = startOfMass (робот)
com = startOfMass (робот, конфигурация)
[com, comJac] = startOfMass (робот, конфигурация)

Описание

пример

com = centerOfMass(robot) вычисляет положение центра масс модели робота в ее домашней конфигурации относительно базовой рамы.

com = centerOfMass(robot,configuration) вычисляет положение центра масс модели робота при заданной конфигурации соединения относительно базовой рамы.

[com,comJac] = centerOfMass(robot,configuration) также возвращает центр массы Якобиана, который относит центр массовой скорости к совместным скоростям.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Загрузите предварительно определенную модель робота KUKA LBR, которая указана как RigidBodyTree объект. 

load exampleRobots.mat lbr

Задайте формат данных как 'row'. Для всех расчетов динамики формат данных должен быть либо 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Вычислите положение центра масс и якобиана в домашней конфигурации робота. 

[comLocation,comJac] = centerOfMass(lbr);

Входные аргументы

свернуть все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Для использования centerOfMass , установите DataFormat свойство для любого из них 'row' или 'column'.

Конфигурация робота, заданная как вектор с позициями для всех нефиксированных соединений в модели робота. Создать конфигурацию можно с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot)или путем указания собственных позиций соединения. Использование векторной формы configuration, установите DataFormat для свойства robot к также 'row' или 'column' .

Выходные аргументы

свернуть все

Местоположение центра масс, возвращаемое как [x y z] вектор. Вектор описывает расположение центра масс для указанного configuration относительно каркаса кузова, в метрах.

Центр масс Якобиана, возвращенный в виде матрицы 3 на n, где n - степень свободы скорости робота.

Расширенные возможности

.

См. также

| | |

Представлен в R2017a

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка