Exponenta Banner
exponenta event banner

velocityProduct

Крутящие моменты соединения, которые отменяют силы, вызванные скоростью

свернуть все на странице

Синтаксис

jointTorq = velocityProduct (робот, конфигурация, jointVel)

Описание

пример

jointTorq = velocityProduct(robot,configuration,jointVel) вычисляет крутящие моменты соединения, необходимые для отмены сил, создаваемых заданными скоростями соединения при определенной конфигурации соединения. Гравитационный крутящий момент не включен в данный расчет.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Загрузите предварительно определенную модель робота KUKA LBR, которая указана как RigidBodyTree объект. 

load exampleRobots.mat lbr

Задайте формат данных как 'row'. Для всех расчетов динамики формат данных должен быть либо 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Задайте вектор скорости соединения.

qdot = [0 0 0.2 0.3 0 0.1 0];

Вычислите крутящие моменты соединения, необходимые для отмены крутящих моментов соединения, вызванных скоростью, в домашней конфигурации робота ([] вход). Крутящие моменты сустава, вызванные скоростью, равны отрицательным velocityProduct выход.

tau = -velocityProduct(lbr,[],qdot);

Входные аргументы

свернуть все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Для использования velocityProduct , установите DataFormat свойство для любого из них 'row' или 'column'.

Конфигурация робота, заданная как вектор с позициями для всех нефиксированных соединений в модели робота. Создать конфигурацию можно с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot)или путем указания собственных позиций соединения. Использование векторной формы configuration, установите DataFormat для свойства robot к также 'row' или 'column' .

Скорости соединения, заданные как вектор. Число скоростей соединения равно степеням свободы скорости робота. Использование векторной формы jointVel, установите DataFormat для свойства robot к также 'row' или 'column' .

Выходные аргументы

свернуть все

Крутящие моменты соединения, заданные как вектор. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, приложенному к конкретному соединению.

Расширенные возможности

.

См. также

| | |

Представлен в R2017a

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка