Получить домашнюю конфигурацию робота
configuration = homeConfiguration(robot)HomePosition свойства каждого нефиксированного соединения.
Отображение различных конфигураций робота, созданного с помощью RigidBodyTree модель. Используйте homeConfiguration или randomConfiguation для создания структуры, определяющей все позиции соединения.
Загрузить пример роботов как RigidBodyTree объекты.
load exampleRobots.matСоздайте структуру для домашней конфигурации робота Puma. Структура имеет совместные наименования и позиции для каждого тела на модели робота.
config = homeConfiguration(puma1)
config=1×6 struct array with fields:
JointName
JointPosition
Показать домашнюю конфигурацию с помощью show. Нет необходимости указывать входные данные конфигурации.
show(puma1);
Измените конфигурацию и установите второе положение соединения в pi/2. Отображение результирующего изменения в конфигурации робота.
config(2).JointPosition = pi/2; show(puma1,config);
Создайте случайные конфигурации и покажите их.
show(puma1,randomConfiguration(puma1));
