Exponenta Banner
exponenta event banner

geometricJacobian

Геометрический якобиан для конфигурации робота

свернуть все на странице

Синтаксис

jacobian = geometricJacobian (робот, конфигурация, endeffectorname)

Описание

пример

jacobian = geometricJacobian(robot,configuration,endeffectorname) вычисляет геометрический якобиан относительно основания для указанного имени конечного эффектора и конфигурации модели робота.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Вычислите геометрический якобиан для конкретного концевого эффектора и конфигурации робота.

Загрузить робота Puma, который указан как RigidBodyTree объект.

load exampleRobots.mat puma1

Вычислите геометрический якобиан тела 'L6' на роботе Puma для случайной конфигурации.

geoJacob = geometricJacobian(puma1,randomConfiguration(puma1),'L6')
geoJacob = 6×6

         0   -0.7795   -0.7795   -0.4592    0.5643   -0.6612
    0.0000    0.6264    0.6264   -0.5714   -0.7789   -0.2282
    1.0000    0.0000    0.0000    0.6801   -0.2734   -0.7146
    0.4544    0.3107    0.1746   -0.0000         0         0
   -0.5577    0.3866    0.2173   -0.0000         0         0
         0    0.7036    0.3304    0.0000         0         0

Входные аргументы

свернуть все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект.

Конфигурация робота, заданная как вектор позиций соединения или структура с именами соединений и позициями для всех тел в модели робота. Создать конфигурацию можно с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot)или путем указания собственных позиций соединения в структуре. Использование векторной формы configuration, установите DataFormat для свойства robot к также "row" или "column" .

Имя конечного эффектора, указанное как строковый скалярный или символьный вектор. Конечным эффектором может быть любое тело в модели робота.

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

Геометрический якобиан концевого эффектора с указанным configuration, возвращается в виде матрицы 6 на n, где n - число степеней свободы для конечного эффектора. Якобиан отображает скорость суставного пространства в конечную скорость эффектора относительно базовой рамки координат. Скорость конечного эффектора равна:

λ - это угловая скорость, start- линейная скорость и скорость соединения между пространством.

Расширенные возможности

.

См. также

| | | |

Представлен в R2016b

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка