Exponenta Banner
exponenta event banner

getTransform

Преобразование между кадрами тела

свернуть все на странице

Синтаксис

transform = getTransform (робот, конфигурация, имя тела)
transform = getTransform (робот, конфигурация, источник, целевое тело)

Описание

transform = getTransform(robot,configuration,bodyname) вычисляет преобразование, преобразующее точки в bodyname с базовой рамкой робота, используя указанную конфигурацию робота.

пример

transform = getTransform(robot,configuration,sourcebody,targetbody) вычисляет преобразование, которое преобразует точки из исходного кадра тела в целевой кадр тела, используя указанную конфигурацию робота.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Преобразование между двумя кадрами для определенной конфигурации робота.

Загрузите образец роботов, которые включают puma1 робот.

load exampleRobots.mat

Получить преобразование между 'L2' и 'L6' органов puma1 робота с определенной конфигурацией. Преобразование преобразует точки в кадре «L6» в кадр «L2». 

transform = getTransform(puma1,randomConfiguration(puma1),'L2','L6')
transform = 4×4

    0.2295   -0.4122    0.8817    0.0485
    0.8621   -0.3344   -0.3807    0.2118
    0.4517    0.8475    0.2786   -0.4027
         0         0         0    1.0000

Входные аргументы

свернуть все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект.

Конфигурация робота, заданная как структурный массив с именами соединений и позициями для всех тел в модели робота. Создать конфигурацию можно с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot)или путем указания собственных имен соединений и позиций в массиве структуры.

Имя тела, указанное как строковый скалярный или символьный вектор. Это тело должно находиться на модели робота, указанной в robot.

Типы данных: char | string

Целевое имя тела, указанное как символьный вектор. Это тело должно находиться на модели робота, указанной в robot. Целевой кадр - это система координат, в которую требуется преобразовать точки.

Типы данных: char | string

Имя тела, указанное как строковый скалярный или символьный вектор. Это тело должно находиться на модели робота, указанной в robot. Исходный кадр - это система координат, из которой требуется преобразовать точки.

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

Однородное преобразование, возвращаемое как матрица 4 на 4.

Расширенные возможности

.

См. также

| | | |

Представлен в R2016b

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка