Заменить тело на роботе
Чтобы использовать динамические функции для расчета крутящих моментов и ускорений соединения, укажите динамические свойства rigidBodyTree объект и rigidBody.
Создайте модель дерева жесткого тела. Создайте два жестких тела для присоединения к нему.
robot = rigidBodyTree('DataFormat','row'); body1 = rigidBody('body1'); body2 = rigidBody('body2');
Укажите соединения для присоединения к телам. Установка фиксированного преобразования body2 кому body1. Это преобразование имеет значение 1m в направлении X.
joint1 = rigidBodyJoint('joint1','revolute'); joint2 = rigidBodyJoint('joint2'); setFixedTransform(joint2,trvec2tform([1 0 0])) body1.Joint = joint1; body2.Joint = joint2;
Укажите свойства динамики для двух тел. Добавьте тела в модель робота. В этом примере основные значения для стержня (body1) с присоединенной сферической массой (body2) даны.
body1.Mass = 2; body1.CenterOfMass = [0.5 0 0]; body1.Inertia = [0.001 0.67 0.67 0 0 0]; body2.Mass = 1; body2.CenterOfMass = [0 0 0]; body2.Inertia = 0.0001*[4 4 4 0 0 0]; addBody(robot,body1,'base'); addBody(robot,body2,'body1');
Вычислите положение центра масс всего робота. Постройте график положения робота. Переместите вид в плоскость xy.
comPos = centerOfMass(robot); show(robot); hold on plot(comPos(1),comPos(2),'or') view(2)
Измените массу второго тела. Обратите внимание на изменение центра масс.
body2.Mass = 20; replaceBody(robot,'body2',body2) comPos2 = centerOfMass(robot); plot(comPos2(1),comPos2(2),'*g') hold off
addBody | removeBody | replaceJoint | rigidBody | rigidBodyJoint